兀良哈三衛又稱朵顏三衛，由泰寧衛、福余衛、朵顏衛組成。元朝滅亡後，兀良哈三衛與韃靼、瓦剌構成了蒙古的三大部落。
蒙古東部駐牧和活動者不少部落，兀良哈部就是其中之一。成吉思汗把大興安嶺以東的部分地區分封給其幼弟鐵木哥斡赤斤和侄兒額勒只帶二人，作為他們的兀魯思(封國)。
1388年，蒙古大汗托古思帖木兒在捕魚兒海被明藍玉的軍隊擊敗，北元的皇室全軍覆沒。大興安嶺以東的蒙古諸部落，在明朝大軍壓境之下，只得歸附了明廷。 1389年，明廷在這一地區設定了朵顏、泰寧和福餘三衛，隸屬寧王大寧都司。同時，明廷授封三衛首領以各級官職，進行籠絡和羈縻。
明朝初期邊境還不穩定，朱元璋封自己的兒子為藩王，鎮守邊疆。遼王朱植建藩於遼寧廣寧府，寧王朱權建藩國於大寧衛，谷王朱橞建藩國在上谷宣府(今河北宣化縣)，燕王朱棣建藩國於北平。其中寧王朱權帶有甲兵八萬，戰車六千，所屬朵顏三衛騎兵均驍勇善戰。
1399年，燕王朱棣從北平起兵，爭奪皇位。遼王朱植和谷王朱橞逃往南京，寧王朱權擁兵觀望。朱棣單人趕往大寧拉攏寧王朱權，暗中重金勾結朵顏三衛，最終脅迫寧王朱權隨他造反。朵顏三衛的騎兵成了朱棣“靖難軍”骨幹。
1402年，朱棣即皇帝位後，改變了朱元璋的藩王守邊政策，遼王、谷王、寧王三王都改封到南方。此外，朱棣還將駐守和林等蒙古境內衛所的明軍後撤，退後到長城防線。
朱棣退縮防線，賞賜朵顏三衛等歸順蒙古部落，希望以他們作為防範北元殘餘力量的外圍防線。
朱棣的退縮策略，導致蒙古各部很快就開始叛亂：
關外的衛所撤銷，明朝失去了了對草原失去控制;
朵顏三衛沒有能像漢朝安置南匈奴那樣穩定下來，依然是遊牧;
遊牧民族生存需要糧食等必要物資，沒有穩定供應必然會又走上搶掠道路;
朵顏三衛和其他蒙古人起源相同，有著千絲萬縷聯繫。
明朝衛所撤後，朵顏三衛要求在大寧衛(今承德市、平泉縣、建昌縣及老哈河流域)地區駐牧，明朝拒絕成了雙方矛盾的起因。明成祖時期，兀良哈三衛(朵顏三衛)蒙古各部，就聯合了韃靼部首領阿魯台，他們經常聯兵進攻明朝。永樂帝在1422-1424年連續三年“親征”，曾率領軍隊深入屈裂兒河流域，打擊支持阿魯台的兀良哈三衛。
兀良哈人雖臣服明朝政府，待遇優於其他東西兩部蒙古人，瓦剌和韃靼並立時期，兀良哈人多次依附力量比較強的一方，充當寇掠明邊的幫手。明朝中期，瓦剌入侵發生土木堡之變，朵顏三衛兀良哈人不僅沒有幫助明朝，卻趁機在遼東侵擾。兀良哈人反覆在瓦剌、韃靼、明朝三方間依附，此時朵顏三衛已經完全失去了明朝幫手的作用。
明朝末年，後金崛起，通過戰爭和聯姻手段併吞蒙古諸部，按滿八旗的制度分封蒙古八旗。1636年，朵顏三衛(兀良哈人編封為喀喇沁旗，後又被編為左、中、右，既3個扎薩克旗。在滿清建立過程中，喀喇沁部隨著愛新覺羅南征北戰，立下汗馬功勞。
朵顏三衛這個明朝的僱傭軍，最終成了滿清的幫凶。
元朝 朵顏三衛
