背景
竇憲破北匈奴漢宣帝時代趙充國就對屢次侵犯邊郡的先零羌進行就地打擊。漢光武帝時代的馬援亦是如此。本居住在黃河以北的大允谷（今青海省貴德）的燒當羌，其首領滇良聯合其他諸羌，擊敗了先零羌，奪得了大榆中地。燒當羌因此開始強大，在新莽末年、更始帝、隗囂時期，不斷侵入邊郡，甚至深入內地。滇良死後，兒子滇吾繼立。滇吾繼位後，該部落日趨強盛。
過程
燒當之亂
57年秋，滇吾率部入侵隴西郡，在允街擊敗隴西郡太守劉盱。原來在隴西郡為漢朝守衛邊疆的西羌人全部反漢。剛剛即位的漢明帝詔命謁者張鴻率兵討伐西羌人。張鴻在允吾縣被打敗，全軍覆沒。十一月，漢明帝又派中郎將竇固與捕虜將軍馬武率領四萬兵眾討伐西羌人。
58年七月，馬武等打敗燒當羌，其他造反的羌人部落悉數投降或者逃散。滇吾第二年投降，親自朝見漢明帝，護羌校尉竇林將滇吾譯成滇吾、滇岸兩名，說當初是滇吾與他弟弟滇岸率部入侵隴西郡，稱兩豪歸降。漢明帝得知實情後，將他免官。滇吾死後，其子東吾、迷吾繼立。
77年，安夷縣（今青海省樂都），有個官吏強搶西羌人婦女為妻，被那個婦女的丈夫所殺。安夷縣長宗延追捕兇手，直至塞外。該部落的羌人害怕受罰，就一起殺掉宗延，聯合勒姐、吾良兩個部落叛變。於是，迷吾便率各部一同造反，擊敗金城郡太守郝崇。漢章帝命武威郡太守傅育為護羌校尉。迷吾聯合封養部落共五萬餘人，進攻隴西郡、漢陽郡。八月，漢章帝派行車騎將軍馬防和長水校尉耿恭率領北軍的越騎、屯騎、步兵、長水、射聲等五校兵以及各郡的弓弩手，共三萬人，討伐西羌人。馬防等人的部隊在冀縣（今甘肅省天水）時，大敗西羌人，斬俘四千餘人，於是臨洮解圍。迷吾逃走。
86年，他和弟弟號吾侵擾隴西郡，號吾被生擒。隴西郡太守張紆將號吾放走，號吾將自己的屬軍解散，迷吾退居到黃河以北的歸義城。護羌校尉傅育想挑撥西羌人與小月氏互相爭鬥。西羌人與小月氏獲悉傅育的企圖，於是反叛出塞，依附迷吾。
87年三月，傅育派遣三千精銳騎兵追擊，在三兜谷中伏兵，傅育及其部下將士八百八十人陣亡。章帝命隴西郡太守張紆為護羌校尉，在木乘谷打敗西羌兵，迷吾表示投降，張紆接受。張紆在臨羌接待迷吾，宴會上，張紆下毒酒毒死迷吾，伏兵殺死羌酋八百餘人。迷吾子迷唐繼立，實力更加強盛。
88年，大臣推舉原張掖太守鄧訓取代張紆任護羌校尉。迷唐率騎兵一萬，先攻打臣服漢朝的小月氏。一些官員認為，羌與胡互相攻擊，對漢朝有利。鄧訓說，張紆失信，使羌人各部反叛，我們應該以恩德相待小月氏人，使其能為我所用。下令打開城門，接納小月氏人的妻子兒女。羌兵無獲，於是撤離。因此，湟中地區的小月氏都敬服鄧訓。鄧訓再招降西羌各部，迷唐的叔父號吾，率本部八百戶前羌人依附漢朝。鄧訓以四千軍隊出塞，在寫谷打敗迷唐，迷唐撤離出大、小榆谷，到頗岩谷。
89年春，迷唐打算回到大、小榆谷。鄧訓命長史任尚率領湟中的六千兵士，襲擊敗迷唐，斬殺一千八百餘人，俘虜二千人，繳獲馬牛羊三萬餘頭，使迷唐遭到重大打擊。迷唐收集餘部，西遷一千餘里，東吾的兒子東號前來歸降。
97年，迷唐率眾八千人犯隴西郡，加上其他西羌人部落，共三萬人步騎兵，打敗了隴西郡兵，殺死大夏縣長。漢和帝派遣劉尚代征西將軍，越騎校尉為副，率三萬漢、羌、小月氏兵行討伐。迷唐逃到臨洮之南。劉尚在高山大敗迷唐軍，斬俘一千餘人。迷唐後來也使漢軍死傷慘重，漢軍不能再追，於是回師。
99年，在謁者耿譚的計畫下，迷唐投降漢朝，到京城洛陽朝見。這時候迷唐的殘部已不足兩千，因飢餓窮困，全部遷入到金城。漢和帝命迷唐率部返回大、小榆谷。因漢朝修築了河橋，大、小榆谷已經不安全，迷唐以部眾飢餓為託詞，不肯遠行。護羌校尉吳祉賜給迷唐許多金帛，讓他購買穀物和牲畜，以求早日出塞。但西羌人認為朝廷又有陰謀。於100年，迷唐再度反叛，攻殺搶掠。
101年，迷唐率兵回到賜支河曲，接近漢朝邊塞。侯護羌校尉周鮪和金城太守霸，率兵三萬，打敗迷唐，燒當羌瓦解，六千餘人投降，迷唐越過賜支河源頭遠逃，投靠發羌。多年以後，迷唐病死，他的兒子來隆前來歸降，部眾已不足數十戶。
先零之亂
西域107年，漢朝徵發西羌人屯戍西域，西羌人不滿，大舉逃亡。東號的兒子麻奴兄弟因此與本部一同西行出塞。而滇零與鍾羌各部落則深入河西走廊邊郡大肆搶掠，阻截了隴道。漢朝派車騎將軍鄧騭、征西校尉任尚率軍五萬伐西羌，結果失利。
108年，滇零在北地郡自稱天子，招集武都郡參狼羌，和在上郡、西河郡的雜羌，切斷隴道，進攻掠奪三輔，並南下進入益州刺史部，殺死漢中郡太守董炳。次年（109年），當煎、鍾羌、勒姐諸羌進攻臨洮。
110年，滇零遣兵寇褒中，漢中太守鄭勤移屯褒中，來抵抗西羌軍。
111年，先零羌攻打河內郡（河南武陟），洛陽震動。長安一帶被羌人破壞殆盡。隴西、陝北諸郡，都被遷移到內地。朝廷決定放棄隴西，被大臣勸阻。
112年，滇零病死，他的兒子零昌繼位。零昌年齡還小，同族的狼莫為他出主意，任命杜季貢為將軍，分兵駐紮到丁奚城。
113年，牢羌在安定郡與侯霸交戰。114年，西羌擄掠武都、漢中二郡，返回與零昌會合。先零、多號被侯霸、馬賢在枹罕（今甘肅臨夏）打敗。
115年，先零羌與中郎將尹就在益州刺史部交戰。
116年五月廿五，度遼將軍鄧遵率領南匈奴單于，在靈州進攻零昌，斬殺八百餘人。十二月十二，任尚派兵在北地進攻零昌，殺死零昌的妻子兒女，焚燒他們的住舍，將七百餘人斬首。
117年九月，護羌校尉任尚又收買效功羌人 號封，刺殺了零昌。朝廷封號封為羌王。十二月廿五，任尚與騎都尉馬賢在富平縣大敗狼莫的羌軍，斬殺五千人，狼莫逃走。於是西河郡的西羌部落虔人部一萬人前往度遼將軍鄧遵處歸降，隴右郡平定。
118年，度遼將軍鄧遵收買上郡羌雕何刺殺了狼莫，朝廷將雕何封為羌侯。十餘年間，為了平定羌人，軍費開支總計二百四十多億，國庫枯竭，邊疆及內地百姓的死亡人數多得無法統計，并州刺史部、涼州刺史部兩州因之空虛衰敗。
馬賢平羌
120年六月，護羌校尉馬賢率領一萬兵眾，在張掖討沈氐羌，斬殺一千八百人，俘虜一千餘人。燒當羌、聽說在馬賢大軍已經返回金城郡，與燒何部進攻張掖郡，殺害官吏。121年，燒當羌的忍良等人，不滿馬賢對麻奴兄弟的待遇，率部落侵犯湟中、金城郡。八月，馬賢率領先零羌回擊，牧馬場交戰，漢軍未能取勝。麻奴等又進攻武威。馬賢招撫引誘，迫使麻奴南返湟中。122年，馬賢追擊麻奴至湟中，大敗西羌軍，麻奴部下逃散。麻奴困窘，率部投降漢陽郡太守耿種。124年，麻奴去世，他的弟弟犀苦繼位。
138年十月，燒當羌首領那離等率領三千餘騎兵，入侵金城郡，被馬賢擊敗。139年四月初八，馬賢率軍討伐燒當羌，將那離斬首，斬殺和俘虜燒當羌一千二百餘人。141年，馬賢中伏陣亡。144年，趙沖也戰死。
尾聲
漢桓帝時代，在段熲（字紀明）、皇甫規（字威明）、張奐（字然明）三將（號稱涼州刺史部三明）的鎮壓下，在殺死數萬西羌人之後，羌亂終於接近尾聲。不過後來漢靈帝、漢獻帝時期，馬騰、韓遂、宋建等人，又利用西羌人之亂，割據西涼。董卓也是依靠對西羌人和黃巾軍的征伐，成為一時的軍閥。
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