族名來源
拓跋鮮卑這些假託黃帝的說法多為後代學者質疑，19世紀末發現於蒙古高原鄂爾渾河與土拉河流域的魯尼（Runic）字母古突厥文碑銘，給拓跋一詞的研究提供了新資料。闕特勤碑、毗伽可汗碑及稍晚發現的暾欲谷碑，都有一個專門的名詞（魯尼文是自右向左書寫）指代唐朝，其羅馬字母轉寫形式為t(a)bg(a)ç，或作tabγač，也寫作tabgatch等形式，都是古突厥文的西文轉寫。這個指代唐朝的名詞，本義究竟是什麼，經歷過長久的爭論。夏德（F.Hirth）提出tabγač是“唐家”一詞的突厥文對音轉寫（後來桑原騭藏在此基礎上提出“唐家子”一說），他還指出tabγač與拜占庭歷史學家TheophylacteSimocatta所提到的Taugast，以及《長春真人西遊記》里用來稱呼漢人的“桃花石”一詞⑩，應有共同的語源（etymology）11。這就把突厥碑銘資料與傳世的文獻史料結合了起來。問題是，TheophylacteSimocatta所講述的Taugast國內對立的兩個政權之一渡過大河實現統一的戰爭，一般認為就是隋平陳的戰爭，時間早於唐。
發源地及遷徙
拓跋鮮卑祭祀1980年在鄂倫春自治旗阿里河鎮西北10公里大興安嶺北段頂巔東側的嘎仙洞中，發現了北魏太平真君四年，拓跋燾派李敞祭祖先時刊刻於石壁之上的祝文，全文19行，201字，內容與《魏書·禮志》一所載大致相同。但在石刻祝文中則保留了“維太平真君四年癸未歲七月二十日天子臣燾使謁者僕射庫六官、中書侍郎李敞、傅”、“如聞舊墟爰在彼方”、“皇祖先可寒配”、“皇妣先可敦配”等文句。證實了可汗、可敦出於鮮卑，柔然稱可汗、可賀敦源於拓跋部，其後突厥、回紇、蒙古等的稱呼略同。嘎仙洞石室祝文的發現，進一步證明了拓跋鮮卑的發祥地“大鮮卑山”就是在今阿里河附近的大興安嶺北段。
據《魏書·序紀》載，鮮卑之先“積六十七世”，至拓跋氏遠祖成帝毛時（約在公元前2世紀後期至1世紀前期左右，相當西漢武帝在位期間），為“遠近所推，統國三十六，大姓九十九”。所謂“國”，當指氏族集團或部落；“大姓”，即指沃族或比氏族較小的家支。毛似是部落聯盟的酋長，所稱“皇帝”，為拓跋珪時追尊。毛下傳五世而至宣帝拓跋推寅（約公元1世紀前期），正值東漢初年，北匈奴西遷，南匈奴保塞，拓跋鮮卑乘隙第一次南遷，至“大澤”，即今呼倫池（達賚湖）。由於地“方千餘里，厥土昏冥沮洳（指沼澤地帶），謀更南徙，未行而崩”。今發現的呼倫貝爾盟陳巴爾虎旗完工和新巴爾虎右旗禮賚諾爾發現的古墓群，大約就是拓跋鮮卑南遷過程中的文化遺蹟，表明拓跋鮮卑確在呼倫貝爾大草原居住過。當時拓跋鮮卑還過著“畜牧遷徙，射獵為業”的遊牧生活，處於原始社會末期的部落聯盟階段。
推寅後又經六世，至獻皇帝鄰時，一方面“七分國人，使諸兄弟各攝領之，乃分其氏”，即紇骨氏、普氏、拔拔氏、達奚氏、伊婁氏、丘敦氏、俟亥氏，連同拓跋氏形成“鮮卑八國”，後鄰又命叔父之胤為乙旃氏，疏屬為車焜氏，形成帝室十姓；另一方面因呼倫池附近荒遐，不足以建都邑，再加上隨著拓跋氏社會的發展，部落首領為掠奪財富，擴張勢力，就必然向南擴展，遂準備第二次南移。由於年老體衰，乃以位授子聖武帝詰汾。諸汾遵命率眾南遷，幾經險阻，才到達匈奴故地，即今河套北部固陽陰山一帶。這裡水草豐美，樹木繁茂，是牧獵的好場所，並接近了中原文化。由於兩次遷徙策略“多出宣、獻二帝，故人並號曰‘推寅’，蓋俗雲‘鑽研’之義”。第二推寅鄰命其子詰汾統領部眾南遷時，約在公元160至170年之後，即東漢桓、靈二帝之際，當時正是檀石槐部落聯盟強盛時期。有學者認為率領族人第二次遷徙的推寅，即是東漢檀石槐統轄的西部大人中的日律推演或律推演，而有的學者則持否定態度，認為無論是時間、地點或事跡都不能將二者混為一談。
拓跋鮮卑進入匈奴故地後，與留居故地的匈奴融合。拓跋力微時，在75個異姓部落中，屬於匈奴的就有賀賴氏、須卜氏、丘林氏、破六韓氏、宿六斤氏等。匈奴部落加入拓跋鮮卑聯盟後，與之雜居共處，相互通婚，逐漸被鮮卑化。據研究，“拓跋”的含義，乃是北人謂鮮卑父、胡（匈奴）母所生後代之意。《魏書·序紀》談到力微是其父詰汾與匈奴故地之天女結合所生。實際上是給鮮卑與匈奴通婚抹上一層神秘的色彩。此後，有不少晉人和烏桓等部眾也成為其“新民”。
始祖神元皇帝力微時（220—277年），拓跋鮮卑開始了第三次遷徙。拓跋詰汾長子禿髮匹孤率眾從塞北遷居河西。“禿髮”或即“拓跋”之異譯。由於拓跋部眾還梳著辮子，故當時人又稱之為“索頭”鮮卑或“索虜”，以區別於剃去部分頭髮的其它鮮卑部。拓跋本支，從力微時起就遊牧於上谷（治今河北省懷來縣）以西，雲中（今內蒙古自治區托克托縣東北）一帶。由於受西部鮮卑大人蒲頭的襲擊，部眾離散，力微投依於五原郡（治今內蒙古包頭市西北）沒鹿回部大人竇賓（紇豆陵賓）之下。與賓共攻西部，賓兵敗失馬，力微以已所乘駿馬與之。賓感相助之恩，準其北居長川（今內蒙古興和具一帶）。經10餘年經營，諸舊部民漸往歸附。
248年（曹魏正始九年），殺竇賓子，並其眾，諸部大人悉款服，勢力增強，控弦之士達20餘萬。258年（甘露三年），力微在位第三十九年，從河套北部遷於漢定襄郡之盛樂（今內蒙古和林格爾縣西北）。是年四月，舉行祭天大典，諸部君主皆往助祭，唯白部大人觀望不至，召而戮之，使遠近震懾，相繼歸附。在由部落貴族和扈從武士操縱的部落大會上，拓跋部正式取得了部落聯盟的領導權，力微也鞏固了世襲的大酋長的地位。
同時，拓跋鮮卑在向西南發展過程中，對中原曹魏、西晉政權採取和好政策，亦是使拓跋鮮卑得以強盛的因素之一。力微與曹魏“聘問交市，往來不絕”。曹魏贈給拓跋氏金幣繒絮，歲以萬計。
261年（魏景元二年），力微還遣其子沙漠汗（文帝）至魏都洛陽“且觀風土”，實為質子。接受漢人文化，穿著漢服，掌握彈丸等武藝。魏晉禪代，沙漠汗仍留質於晉，每次北歸，晉均具禮護送。
歷史發展
拓跋鮮卑至295年（晉元廉五年），力微少子祿官統部時，仿匈奴舊制，分國人為中、東、西三部。祿官自為大酋，居上谷之北，濡源（今河北省東北部灤河上源）之西，東接字文部，為東部；以力微長子沙漠汗之子猗迤統領一部。居代郡參合陂（今內蒙古涼縣東北）北，為中部；以猗迤弟猗盧統一部，居定襄之盛樂故城，為西部。祿官繼承父業、與晉通好，社會較為安定，“財畜富貴，控弦騎士四十餘萬”，牧地有所擴展。
298年（元康八年），乘宇文莫廆子遜昵延朝貢之機，將長女嫁之，以示結好。
304年（建武元年），應晉州刺史司馬騰之請，與猗迤率部破匈奴漢王劉淵於西河（今山西省汾陽縣；時為西河國）、上黨（今山西省黎城縣南）。
307年（永嘉元年）病卒，侄猗盧繼位，總攝三部，成為塞北的一支強勁力量。
310年（永嘉四年），猗盧遣侄鬱律率騎2萬、助晉并州刺史劉琨大敗白部鮮卑及鐵弗匈奴。猗盧因功受封為大單于、代公，並求晉割讓陘嶺（今山西省代縣西北句注山）以北的馬邑、陰館、樓煩、繁疇、崞五縣，其地東接代郡，西連西河、朔方，方數百里，乃徙10萬戶以充之，疆域擴大，勢力益熾。
312年（六年），遣長子六修等為前鋒，親統20萬眾作為後繼，擊敗匈奴漢國劉聰子粲於晉陽。
313年（建興元年），以盛樂為北都，修故平城（今山西省大同市東北）為南都，並於灅水之陽黃瓜堆築新平城（小平城），令六修鎮之，統領以晉人為多的南部。
315年（三年），受晉封為代王，置官屬，食代、常山二郡。316年（四年），猗盧欲廢長立幼，以少子延明為嗣，因與六修有隙，召征不至，遣軍討之失利，乃微服逃匿民間，尋為六修所弒。
拓跋鬱律時（317—321年），擊敗入侵之鐵弗匈奴劉虎，以女嫁來附之虎從弟路孤。進而向北部草原發展，“西兼烏孫故地，東吞勿吉以西，控弦上馬將有百萬”，士兵精強，雄於北方。拒絕前趙劉曜、後趙石勒的請和及東晉的封爵，而有“平南夏之意”。又數傳至拓跋什翼犍。什翼犍曾為質子在後趙歷10年之久，漢化較深，學會了不少中原的典章制度。
338年（東晉鹹康四年），在繁疇（今山西省渾源縣西南）北即代王位，年號建國，分國之半與弟孤。次年，“始置百官，分掌眾職”，用代郡漢人燕鳳為長史，許謙為郎中令，其餘官職及名號，多仿晉制。又制法律，定反逆、殺人、偷盜、亂倫之刑，史稱“當死者，聽其家獻金馬以贖；犯大逆者，親族男女無少長皆斬；男女不以禮交皆死；民相殺者，聽與死家馬牛四十九頭，及送葬器物以平之；無系訊連逮之坐；盜官物，一備五，私則備十。法令明白，百姓晏然”。自此，代初具國家規模。340年（東晉鹹康六年，代建國三年），定都於雲中盛樂宮（今內蒙古和林格爾縣西北）。翌年，又於盛東敵城南8里築盛樂新城，逐漸開始農業生產。曾多次進攻高車、鐵弗匈奴劉衛辰等部，掠取奴隸和牧畜。“東自?貊，西及破洛那，莫不款附”。當時實際控制疆域大致跨有今內蒙古自治區中部和山西省北部。
376年（太元元年，建國三十九年），前秦苻堅應劉衛辰之請，發幽、冀、並三州兵30萬，分數路會攻什翼犍，代國滅。
383年淝水之戰後，前秦政權傾覆，慕容垂稱帝於中山，建立後燕。386年（東晉太元十一年），什翼犍嫡孫、慕容垂外甥拓跋珪乘機召集舊部，在牛川（今內蒙古錫拉木林河、呼和浩特市東南）召開部落大會，並即代王位。同年四月，改稱魏王，建元登國。
398年（天興元年），正式定國號為魏，史稱北魏或後魏，遷都平城，改元天興，即皇帝位，是為魏道武帝。
當時，北方形勢極為複雜。北魏不僅面臨柔然、高車、庫莫奚以及後燕、西燕的威脅，而且還有企圖擁立其叔窟咄的守舊勢力。於是，拓跋珪首先擊敗窟咄，“悉收其眾”，翦除內患。繼而向外擴展。
387年（登國二年），拓跋珪率軍大破其南邊的獨狐部，劉庫仁之子劉顯逃奔西燕。翌年，擊敗其東邊西拉木倫河一帶的庫莫奚部，獲雜畜十餘萬頭；又破嫩江流域解如部，獲男女、雜畜10餘萬。389年（四年），攻高車部落大破之。翌年，襲擊高車袁紇部，獲生口、馬、牛、羊20餘萬；又討紇突鄰、紇奚、豆陳、賀蘭、叱奴等部。六年，西討黜弗部，北征柔然。又破劉衛辰部，共獲名馬30餘萬匹，牛羊400餘萬頭。拓跋珪不僅獲得了大量土地、虜獲了大批戰馬和牛羊，而且還收降了不少部落，成為塞外一大強國。395年（十年），與慕容寶會戰於參合陂，在參合陂之戰中大破後燕軍，俘獲士卒4—5萬，皆坑殺之。397年（皇始二年），乘慕容垂新死，親勒六軍40餘萬，進兵中原，先後攻取晉陽、中山、鄴等名城重鎮，擁有黃河以北之地，隔河與東晉相峙。
至423年（泰常八年），拓跋珪孫、拓跋嗣子拓跋燾（北魏太武帝）繼位後，改革吏治，並加強軍隊的管制，使用北魏騎兵，四出征伐。
427年，俘夏主赫連氏，殺之，夏國滅。（北魏攻夏統萬城之戰）至此，北魏統一北方的形式已經不可逆轉。
429年，重重挫敗了柔然，使得北魏大為緩解了北部邊境（北魏破柔然之戰）的重大威脅。
436年（太延二年），攻占龍城（今遼寧省朝陽市），北燕馮氏滅。439年（五年），兵取涼州，俘北涼沮渠牧犍，收姑臧（今甘肅省武威市）城內戶口20餘萬，及倉庫珍寶無數。
442年（太平真君三年），太武帝收服西涼李嵩之孫李寶，並屢次親率騎兵，擊敗柔然、高車，獲戎馬百萬匹，部眾數10萬落；又遣將襲吐谷渾，使慕利延敗走白蘭（今青海省黃河源西北）。同時，還採取鎮撫兼施的策略，使西域諸族及東北契丹等族遣使朝貢。遂完成統一北方大業，結束了十六國割據局面。繼而450年（十一年），率軍10萬南下進攻劉宋，經略江淮，圍懸瓠（今河南省汝南縣），直抵瓜步（今江蘇省六合縣東南）。後遭宋軍頑強抵抗，掠淮南5萬餘戶而返。北魏轄區逐漸擴至淮河以南，形成南北朝長期對峙的局面。疆域東北起遼西，西至新疆東部，南達秦嶺、淮河，北抵蒙古草原。
道武帝、孝文帝等的改革及拓跋鮮卑社會制度和經濟生活的變化拓跋鮮卑在進入中原前，基本上處在早期家長奴隸制階段，以遊牧業為主，各部落民在一定牧場上進行遊牧；部落民對於部落大人或渠帥交納一定的畜稅及服兵役、徭役；八部和“內入諸部”的大人把一部分畜稅再交給盟主。而四方諸部渠長與盟主則保持一種“歲時朝貢”的關係。至拓跋珪建立北魏後，逐漸向封建化過渡，並有相當一部分部落民開始了農業定居生活。
拓跋珪在建立北魏和進取中原過程中，採取一系列措施，以便適應中原地區的需要，並促進鮮卑的封建化和向農業定居過渡。
首先，拓跋珪注意延攬人才，吸收漢族士人，制定朝廷典章制度，按照周秦以降中原王朝的規模，建立北魏朝廷。在保存漢人原來的社會制度和採用漢人原有的租稅制度的同時，拓跋氏與漢族世家豪強也逐漸相互交融結合。
其次，離散諸部，分土定居，變部落民為國家編戶。拓跋珪在386年（登國元年）四月，改稱魏王后，即下令“散諸部落，始同為編民”，即解散原來參加聯盟的四方或內入諸姓部落乃至帝室十姓部落，強迫各部落大人與其部民（牧民）脫離關係，使各部牧民不再成為各部大人的私屬，而變成北魏國家的編戶，分給土地，以從事農耕或進行定居牧放，不準隨便遷徙。在擊敗後燕之後，於天興初，第二次下令“離散諸部，分土定居，不聽遷徙，其君長大人皆同編戶”，“悉令造籍”。並實行“計口受田”的辦法，使其逐漸從事農業，轉向定居。離散的部落民，仍設大夫或別帥管轄。至457年（高宗太安三年）正月，以諸部護軍各為太守，編戶齊民才告完成。孝文學時三長制和均田制的推行，進一步促使部落組織解體，有利於拓跋鮮卑與漢民族等錯居雜處，共同成長壯大。
再次，實行“計口受田”，“勸課農桑”，擴大屯田，減輕租賦，並徙民以充實京師，發展農業生產。
拓跋珪卒後，拓跋嗣繼位仍沿襲封建化的方針，注意簡賢任能，勸課農桑。413年（永興五年），奚斤等破越勤信尼部落，徙2萬餘家而歸，後將新降人置於大寧川（今河北省宣化縣一帶），給農器，計口受田。
北魏初期，經過“計口受田”及“離散諸部、分土定居”，農業已成為北魏的社會經濟基礎，但畜牧業仍占有重要地位，農業歉收時，還要靠畜牧業接濟。國有牧場和私人枚場上的畜牧業都相當繁榮。除了八部牧民從事畜牧業外，還有被拓跋燾遷至漠南的高車、柔然降附之民，從事耕牧，歲致獻貢；河西國有牧苑的牧子，養馬200餘萬匹，駝駱100餘萬頭，牛羊無數。此外，如契胡爾朱榮，在北秀容川（今山西省朔縣西北一帶）就有遼闊的私人牧場，“牛羊駝馬，色別為群，谷量而已”，“朝廷每有征討，輒獻私馬，兼備資糧，助褲軍用”。北魏對於畿內及郊甸的農民，採取了封建性的田租戶調的剝削方式。對於從事畜牧業的各族牧民，也採取封建性的剝削方法，如421年（明元帝泰常六年）二月，“調民二十戶輸戎馬一匹、大牛一頭”。三月，“制六部民，羊滿百口輸戎馬一匹”。此外，還有一些力役之徵，如築城、建宮、造苑、運輸、兵役等等皆是。
拓跋鮮卑所建立的北魏，經過近百年，至北魏孝文帝元宏太和年間（471—490），在各族人民反抗鬥爭的衝擊下，為了緩和各種社會矛盾，鞏固北魏在中原地區的統治，孝文帝及其祖母馮太后在代魏逐步漢化的基礎上，大力改革，促進北魏進一步封建集權化，鮮卑人日益漢化。
第一，創頒“均田令”，改革租調力役制，初立三長制，推行百官俸給制，改定禮儀、官制、律令等，加速北魏在政治、經濟上實現封建化進程。
485年（太和九年），下詔計口分配空蕪土地。凡男年十五以上受露田40畝，女20畝。奴婢同樣受田，丁牛1頭受田30畝，以4頭為限，由於當時施行休耕法，授田一般是2—3倍。所授之田，不準買賣，年老免課及身亡，須還田於官。此外，初受田男子另給桑田20畝，作為世業，身終不還，可傳子孫，不許買賣，但超過20畝者可賣其餘，不足者可買，在繳納麻布為“調”之地區，男授麻田10畝，女5畝，奴婢相同，年老身死，還田。新附民戶，每3口加宅田1畝，奴婢5口1畝。桑田及宅地為世業、受田後不準遷徙。地方官按級給公田。均田制僅分配無主荒地，未觸及地主原有土地。占有奴婢和耕牛的主人，還可按奴婢和牛數多得土地，與之相適應的田租戶調製度規定一夫一妻之戶，還可按奴婢和牛數多得土地。與之相適應的田租戶調製度規定一夫一妻之戶，歲出帛1匹，粟2石，還有力役，而有奴婢8人或耕牛20頭，才繳納同額租調。因而均田制雖授給包括鮮卑人在內的各族農民以一定土地，但獲益最多的是鮮卑貴族和中原的世家豪強。嗣後北齊、北周和隋唐皆沿此制，辦法略有變更。繼而又頒行三長制，即五家立1鄰長，五鄰立1里長，五里立1黨長，校比戶口，造戶籍。以強化縣以下地方組織，更嚴密地控制人口，限制人民逃亡。同時也是為了檢括蔭戶，與豪強爭奪人口，擴大徵調賦稅的對象，以增加封建王朝的財政收入。
均田制、三長制、租調製三種制度先後頒行，是相輔相成的，通過均田制將包括鮮卑人在內的諸族人民編制於土地上從事生產；通過租調製來剝削農民的剩餘產品；通過三長制來檢查戶口，催督租調。從而進一步打破了原來的氏族部落組織，加速鮮卑的漢化和封建化。再加上483年（太和八年），百官俸給制的推行，在一定程度上限制了官吏的貪贓在法，巧取豪奪。同時下詔放鬆對手工業者的控制，開創了中國歷史上減輕手工業者人身束縛的先例，凡此種種，對北方社會經濟的恢復和發展以及增加封建政府的財政收入方面都起了一定作用。
第二，遷都洛陽，更便於吸收漢族封建文化，與漢族地主階級聯合。
北魏原都於平城，地處偏北，為了避免柔然的直接攻襲，更好地與漢族地主聯合，推行改革，加速封建化，以鞏固北魏在中原的統治，孝文帝不顧部分鮮卑貴族的反對，493年（太和十六年）秋，毅然定計遷都洛陽。次年，南徙洛陽。495年（十九年），孝文帝又規定：“遷洛之民，死葬河南，不得還北，於是代人南遷者，悉為河南洛陽人。”使南遷之人永遠定居下來，斷絕北還之念。但為了照顧舊貴戀土之情，“遂許冬則居南，夏便居北”。
第三，禁鮮卑人著胡服、在朝廷上說鮮卑語，提倡改鮮卑姓為漢姓，定姓族，說漢語，著漢眼，鼓勵鮮卑人與漢人通婚。至495年（太和十九年），又令“不得以北俗之語言於朝廷，若有違者，免所居官”。並云：“今欲斷諸北語，一從正音（漢語）。年三十以上，習性已久，容或不可卒革；三十以下，見在朝廷之人，語言不聽仍舊。若有故為，當降爵黜官。各宜深戒。如此漸習，風化可新。”孝文帝還大力提倡著漢服。
在語言、衣冠漢化的同時，孝文帝下詔定姓族，改鮮卑複姓為漢姓。“拓跋”二字，據《魏書·序紀》所載，拓跋氏為黃帝之後裔，而“黃帝以土德王，北俗謂土為托，謂後為跋，故以為氏”。改拓跋氏為元氏，以繼華夏正統自居。除帝室元氏及長孫、叔孫、奚氏等宗族諸姓及勛臣八姓（見前）之外，又根據各宗族祖宗的官位，分別列入姓或族，並為漢族豪強定姓族。主要目的是為了區別升降，以門第高低來品舉人才，即所謂“班鏡九流，清一朝軌”，以免“清濁同流，混齊一等”。實際上，就是保證鮮卑貴族的政治地位，逐漸與漢族世家合流，使胡、漢統治者在門閥制度下，進一步消除隔閡，加強聯合，並結成姻戚。通過婚姻關係，不僅雙方在政治上休戚相關，利害與共，而且使胡、漢在血統上凝為一體，以共同支持北魏的封建政權。
如上所述，道武帝、孝文帝等在經濟、政治、文化、社會習俗等方面大力推行漢化，目的是為了使北魏政權進一步封建化，加強鮮卑貴族和漢族世家的融合，以鞏固其統治。但通過均田制等的實施，對恢復和發展生產起了一定作用。各項漢化措施，客觀上推動了鮮卑本身的發展，也促進鮮卑等族與漢族的融合。
北魏末年各民族大起義和東西魏、北齊、北周的更替鮮卑拓跋氏進入中原後，經北魏太祖拓跋珪和孝文帝元宏採取一系列措施，由原始社會末期奴隸制初期（一說是家長奴役制），迅速向封建制飛躍，幾經破壞的北方社會經濟也逐漸走向恢復。但由於北魏統治和剝削仍很苛重，對境內少數民族的壓迫也極殘酷，徵兵無度，往往將少數民族充當民族仇殺、爭權奪利的犧牲品，階級矛盾日益激化。北魏世宗（宣武帝元恪）以後，政治腐敗，貴族官僚日益荒淫奢侈。宣武帝本人“好游騁苑囿”、“嬉戲無度”、“不親視朝”。王公貴族腐化不堪，竟以豪侈相尚。“帝族王侯，外戚公主，擅山海之富，居川林之饒，爭修園宅，互相競夸”。同時，廣建佛寺、石窟更耗費大量人力物力，貴族世家為了滿足其驕奢腐朽的生活，除了經營田業、鹽鐵、舟車、山澤之利外，朝中權貴還賣官鬻爵，賄賂公行，“納貨用官，皆有定價”。而州郡刺史、太守更是“聚斂無極”，貪黷刻削人民，並用大斗長尺徵調。再加上高利貸盤剝，均田制破壞，連年水旱饑荒，民不堪命，天下怨叛，從499—521年（太和末年至正光二年），20餘年間，起義或反抗竟達26次之多，至524年（正光五年），終於爆發了聲勢浩大的六鎮起義。
北魏初都平城，為了拱衛京都，以抵禦北方遊牧民族柔然的威脅，拓跋燾時，“發司、幽、定、冀四州十萬人築畿上塞囿，起上谷，西至於河，廣袤皆千里”，並沿平城北邊陸續設鎮防守，自西向東有沃野（今內蒙古自治區五原縣東）、懷朔（今內蒙古固陽縣西南）、武川（今內蒙古武川縣西南）、撫冥（今內蒙古四子王旗東南）、柔玄（今內蒙古興和縣西北）、懷荒（今河北省張北縣北）六鎮，此外還有御夷鎮（今河北省赤城縣北）及遠在河套之西的高平（今寧夏回族自治區固原縣）、薄骨律（今寧夏靈武縣西南）等軍事重鎮。六鎮鎮民來源，大都是：鮮卑拓跋部族成員，被遷徙的漢族及其它各民族（如敕勒、吐谷渾、雜胡、江淮諸蠻等）和徙邊的罪犯。因而，使留居北鎮的鮮卑拓跋部成員的地位逐漸下降，“役同廝養，官婚班齒，致失清流”。與遷洛的“本宗舊類”的“各各榮顯”相比，他們喪失了特權，仕宦阻隔，被視同府戶，為鎮將奴役，“窮其力，薄其衣，用其工，節其食”。六鎮府戶和中原鮮卑貴族間的矛盾，鎮內將官、奸吏與士兵的矛盾日益激化。六鎮府兵處於中原貴族官僚和本鎮將吏的雙重壓迫下，於是揭竿而起，拉開了北魏末年各族人民大起義的序幕。
除六鎮破六韓拔陵的起義，關隴莫折念生和万俟醜奴的起義，河北杜洛周、鮮于修禮和葛榮的起義，山東邢杲的起義，山西稽胡的起義外，其它各小股的起義，史不勝書。既有北邊少數民族的部落起義、牧民起義，又有中原各地的漢族起義，其勢如燎原之火，幾乎燃遍整箇中國北方，使北魏王朝的統治受到了強烈衝擊，分崩離析。東西魏的分裂，北齊、北周的出現，可以說是這次大起義的直接或間接後果。
隨著北魏政權的衰落，地方勢力抬頭，在關中以東，自爾朱榮於530年（永安三年）為魏孝武帝所殺後，繼之而起的是鮮卑化的漢人高歡和在關中的爾朱氏舊部賀拔岳及宇文泰。高歡滅爾朱氏後，自居於晉陽，遙控洛陽政權，魏帝元脩不甘充當傀儡，與高歡矛盾激化。534年（元熙三年），高歡調集20萬大軍，分道南下，七月，元脩放棄洛陽，率輕騎入關，投奔宇文泰。北魏12世，歷148年而亡。高歡入洛陽，擁立元善見為帝（孝靜帝），遷都鄴城，史稱東魏。是年冬末，宇文泰毒死元脩後，擁立元寶炬為帝，是為西魏文帝，史稱西魏。
550年，高歡子高洋廢東魏，建立北齊。北齊鮮卑化風氣極盛，鮮卑貴族在朝廷仍占重要地位。
西魏大權掌握在丞相字文泰手中。泰知人善任，崇尚儒術，明達政事，擅長方略。歷文帝、廢帝、恭帝，執掌西魏軍國實權20餘年，其間，對外與東魏進行沙苑、洛陽、芒山等大戰，並遣兵取蜀中，滅蕭梁於江陵；對內重用關中漢人，依靠關隴地主集團支持，進行改革。西魏初，即命有司為二十四條新制，頒行之；後又採用蘇綽制定的文案程式和計帳戶籍之法，裁冗官，置屯田，而以蘇綽所提《六條詔書》，即治心身、敦教化、盡地利、擢賢良、恤獄訟、均賦役為治國方針，推行均田制和賦役制，發展關隴農業，減輕農民負擔；設六官、定十八命、罷門資，由朝廷任命刺史府官，以改革官吏制度，加強中央集權；並收編關隴豪族武裝，與原來統轄的以鮮卑為主的軍團合成二十四軍，正式建立了由八柱國分掌禁旅的府兵制度。府兵制是由兵牧合一的部落兵制發展而來的。初置十二軍、以諸將分別統率，成員初大多為鮮卑人，後逐漸吸收關隴漢族豪強的地方武裝，兵員日增，共組成二十四軍，由六柱國分領，下設12大將軍，24開府，48儀同，每1儀同領士兵1000人，六柱國合眾48000人。軍士由各級將領統率，另立戶籍，與民戶有別，平常牧耕，按規定自備弓刀，參加訓練或作戰，警晝巡夜。從而相對地提高士卒的身份地位，使六鎮軍人與關隴大族結合，形成關隴統治集團。從政治、經濟、軍事諸方面為宇文氏取代西魏，進而統一北方奠定了基礎。
556年（西魏恭帝三年）十月，宇文泰卒，第三子宇文覺繼立。次年正月，逼恭帝遜位，覺稱周天王，即帝位，史稱北周。中經世宗明皇帝宇文毓，及至武帝宇文邕於560年（武成二年）即位後，廣開言路，兼聽納諫，延攬人才。以武川鎮將為核心，極力籠絡關隴、山東、河東的漢族世家，加強中央集權。
572年（天和七年），在誅殺專斷國政的堂兄大家宰宇文護後，進行改革。首先，尊儒毀佛，以儒家為正宗，尊儒學為國學。蒐集儒家經典，廣求儒生，宣揚儒家“王道”、“德政”，以實現大一統。
537年（建德二年）辨三教先後，以儒家為先，道教次之，佛教為後。
574年（三年），針對寺院、僧侶日益增多的情況，下詔禁佛、道二教，毀經像，罷沙門、道士，令還俗為民，納稅服役，“使民役稍稀，祖調年增，兵師日盛”。其次，繼續改進府兵制，罷中外府，大選諸軍將帥，改軍士為侍官，擴充府兵來源，廣募漢族子弟等充之，除其縣籍，歸於兵籍，兵民分治，由皇帝直接控制，負有更番宿衛和作戰禦侮之責，並日益與均田制結合，由兵牧合一的部落兵向兵農合一的封建兵制轉化。府兵達20萬人左右，增加北周的軍事力量。對外，周武帝北與突厥和親，娶木桿可汗俟斤女為皇后，連兵伐齊。南與陳朝通好，約中分中國，使南陳進兵淮南，以牽制北齊。575年（建德四年），親率北周軍6萬攻拔河陰（今河南省孟津縣東），圍金墉（今河南省洛陽市東北）。翌年，攻克晉州，乘機進取晉陽。577年（六年），攻鄴，追俘北齊幼主於青州，滅北齊，統一北方，擁有黃河流域和長江上游廣大領域。下詔統一度量衡，制定《刑書要簡》，力行均田制，釋放雜戶、奴婢為良。進而欲“平突厥、定江南”。578年（宣政元年）三月，遣軍攻甫陳，奪淮南之地，擒南陳大將吳明徹，俘斬3萬餘人。五月，總戎北伐突厥，至雲陽宮（今陝西省淳化縣西北甘泉山上）因病還，卒於途。後繼者或昏庸或年幼，大權落入外戚楊堅之手，581年（大定元年），楊堅取代北周，建立隋朝。
無論是東部鮮卑，還是拓跋鮮卑及西部鮮卑，經過魏晉南北朝與漢族等錯居雜處和通婚，大多被同化於漢族。鮮卑慕容部在諸燕滅亡後，以散居形式融合到漢族和拓跋鮮卑中去。入隋、唐以後，拓跋鮮卑也最終完全被漢化。鮮卑等族的漢化，主要表現在少數民族統治者與漢族地主在政治上的進一步聯合，崇尚儒學，採用漢制；內遷鮮卑諸部不同程度地發展了農業經濟，社會生產水平逐漸接近漢族。
隋朝、唐朝以後，鮮卑作為政治和民族實體，雖已不復存在，但其後裔在兩朝中均居於重要地位。隋、唐建國者楊、李二家是鮮卑化的漢人，其母、妻為漢化的鮮卑人，而先祖又多是北魏北周北齊的顯赫官員。至於兩朝的文武達官顯宦，鮮卑為數不在少數，位至宰相的就有20餘人，其他如尚書、侍郎、都督、刺史更是不勝枚舉，其中有隋代築造學家宇文愷、音韻學家陸法言、唐初名相長孫無忌、中唐文學家元結、詩人元稹，直至金末元初文學家元好問等人。
藝術成就
通常是把拓跋部作為西部鮮卑的代表，其遺存中的墓葬使用頭寬腳窄的木棺，有的墓室設陳放隨葬器物。以牛、馬、羊、狗等家畜殉葬，但經常是以頭和蹄等作為象徵。長弧頸展沿壺、小口展沿罐、長弧頸盤口壺和小口盤口罐等是富有特徵的陶器，這些器物的表面常常飾有豎狀和網狀的暗紋與水波紋等，以此作為初步判別拓跋鮮卑遺存的依據。其中出土金銀器的主要有：內蒙古昭烏達盟林西縣蘇泗汰、烏蘭察布盟察右後旗三道灣、呼倫貝爾盟拉布達林墓群、涼城縣蠻漢山南部小壩子灘窖藏、呼和浩特市郊區添密梁墓地。這些遺蹟出土金、銀飾件不容忽視反映了拓跋鮮卑文化演進的一個方面。
三道灣墓群出土有雙馬紋、單馬紋、三鹿紋、雙鹿紋、單鹿紋牌飾、駝形牌飾，還有帶鉤、耳墜、花飾、片飾和泡飾等豐富遺物，也是目前拓跋鮮卑墓葬中惟一進行過分期的遺蹟。第一期年代為公元2世紀初到2世紀中葉，第二期時代相當於2世紀下半葉至3世紀上半葉。以此為分期標尺，拉布林達墓群早於三道灣第一期墓葬，林西縣蘇泗汰墓大約與三道灣第一期相當，小壩子灘為4世紀初。出現了拉布林達、三道灣第一期和蘇泗汰、三道灣第二期、呼和浩特市郊區添密梁墓地、小壩子灘的大致先後年代序列。
拉布達林的24座墓僅在5、24號墓出土金耳墜，從整個出土遺物的比例上看數量並不多。金耳墜的製法也相當簡單，只是用金絲盤成環形，上部帶勾。三道灣的金帶鉤、金耳墜、金花飾和金泡飾稍稍複雜，金耳墜是用金絲層層盤結而成，製作比較細緻，與扎賚諾爾出土的銅耳環的形狀和製法十分接近。扎賚諾爾墓地位於呼倫貝爾盟木圖那雅河畔，先後四次發掘，多數學者認為是拓跋鮮卑的遺存。這種簡單的金耳墜等飾件，並無明顯特色，在北方地區各民族遺物中廣泛出現，質料也多樣。然而稍晚的遺蹟中，出土器物中除了金耳墜還有較大型的牌飾，製作上要複雜得多。
猗陁金的出土拓跋鮮卑的金器中牌飾雖然與匈奴文化有相似之處或受其影響，但製作上透雕鏤空的方法更突出，裝飾紋樣有區別。流行鹿紋，樣式也有單鹿、雙鹿、三鹿以及一些似鹿非鹿的動物。馬紋也多見，有的馬呈站立狀，頭部似有圓形冠。雙馬是在一跪臥狀的大馬背上，站立一個小馬，馬頭部也有圓形冠。與此同時也發現不少鹿紋和馬紋的銅牌飾，同樣的裝飾在不同材質的器物上普遍出現，樣式又接近，顯然反映著同一種文化特徵。
三道灣第二期以後金器顯然增多了，也變得複雜多樣，內蒙古涼城縣小壩子灘的一個窖藏出土一批金銀器。一件四獸形金飾牌由一個身軀和四個動物頭部合成，動物頭似獸非獸，似鳥非鳥，身軀的束腰處一邊為騎坐的人，一邊為怪獸頭。另一件被稱作虎噬鹿紋金飾牌，其實虎、鹿的形象並不十分清楚，虎的腹部的怪獸被描述為狼頭。還有一件四獸形金飾牌由4獸兩兩相背，上下排列組成，背面鏨有“猗陁金”三字。
據考“猗”，即“猗陁”，為始祖神元皇帝拓跋力微之後，3世紀末拓跋鮮卑分為三部，“猗”統率其中一部，居今涼城縣境內，曾助并州刺史司馬騰擊劉淵有功，晉假以金印。小壩子灘窖藏恰好出土有“晉烏丸歸義侯”金印、“晉鮮卑歸義侯”金印和“晉鮮卑率善中郎將”銀印。呼和浩特市郊區添密梁墓地出土的雙羊紋金牌，鏤空出對稱的雙羊，用了很誇張的表現，頭部很大，昂首大眼，盤角粗壯繞至後腦部。目前，大體確認的拓跋鮮卑的各種牌飾採用了圓雕、透雕、浮雕及鑲嵌工藝，立體感很強。飾牌有穿孔，應是裝釘在某種器物上的配飾。時代越晚動物種類也隨之增多，和林格爾三道營鄉另皮窯村發現一座北魏早期墓，推測是拓跋鮮卑高級貴族的墓葬。出土金碗、條形飾片、管狀金飾、野豬紋帶飾和野豬紋圓飾等。土默特左旗也出土一批北魏時期的金器，有神獸紋帶飾、雲紋牌飾和火焰紋牌飾等。這兩批金器均為包鐵芯的金飾件，另皮窯村有的牌飾上還鑲嵌各種寶石，野豬紋的形象寫實。
拓跋代國金印,刻著&amp拓跋鮮卑的祖先在南遷的過程中，有許多神獸導行的神話，而出土的牌飾紋樣也都帶有一些神異色彩。《魏書·序記》云：“聖武皇帝諱詰汾。獻帝命南移，山谷高深、九難八阻，於是欲止。有神獸，其形似馬，其聲類牛，先行導引，歷年乃出”。遺物中的神獸紋樣，與文獻記載的族源與祖源神話在觀念上吻合。而拓跋鮮卑所推崇的具體神獸中，“形似馬”的動物也常見，有的馬實際並非紋樣，而是整個牌飾的輪廓造型。扎賚諾爾墓地也出土飛馬紋、馬紋、鹿紋、羊紋銅牌飾，雖然可以認為都屬於北方系青銅牌飾風格，但這種特點突出的馬形牌飾在其他時代和民族文化中不多見。最富特色的鹿紋也是如此，形象並非寫實而加以神化。奇特的動物形制和紋樣的出現，聯繫拓跋鮮卑人的神話傳說，或許不是偶然的。
世系列表
| 廟號 | 諡號 | 原來姓名 | 統治時間 | 年號與使用時期 |
|---|---|---|---|---|
| 始祖 | 神元 | 拓跋力微 | 219年-277年 | 無 |
| 無 | 章 | 拓跋悉鹿 | 277年-286年 | 無 |
| 無 | 平 | 拓跋綽 | 286年-293年 | 無 |
| 無 | 思 | 拓跋弗 | 293年-294年 | 無 |
| 無 | 昭 | 拓跋祿官 | 294年-307年 | 無 |
| 無 | 桓 | 拓跋猗㐌 | 295年-305年 | 無 |
| 無 | 穆 | 拓跋猗盧 | 295年-316年 | 無 |
| 無 | 無 | 拓跋普根 | 316年 | 無 |
| 無 | 無 | 拓跋（缺名） | 316年 | 無 |
| 無 | 平文 | 拓跋鬱律 | 316年-321年 | 無 |
| 無 | 惠 | 拓跋賀傉 | 321年-325年 | 無 |
| 無 | 煬 | 拓跋紇那 | 325年-329年和335年-337年 | 無 |
| 無 | 烈 | 拓跋翳槐 | 329年-335年and337年-338年 | 無 |
| 無 | 昭成 | 拓跋什翼犍 | 338年-376年 | 建國338年-376年 |
後裔流傳
拓跋鮮卑2、拓氏。大部分由拓跋氏一支發源而來。其居住地也與拓跋氏相近。
3、源氏。由拓跋鮮卑一支禿髮氏演變而來。該源氏始祖為北魏西平王源賀。其族人在廣東有分布。
4、元氏。北魏高祖孝文帝改帝姓“拓跋”為“元”，後帝族遂以之為姓。其族人分布較分散。唐代元稹、金代元好問等皆出於此。
5、袁氏。該枝系出自帝姓“元”氏，是北魏孝文帝後裔，後改姓為“袁”。其人於湖北、四川有分布（字派中有“德、光、基、庭、邦”者即是）。而明代湖北公安袁宏道出於此。
