東漢末年，黃巾大起義的浪潮席捲全國，數量不足的中央軍四處滅火，左支右拙。面對危局，朝廷張榜下令民間自行募兵組織義勇軍。家住河北涿縣的劉備、關羽、張飛三人散盡家財，組織義軍，誓言匡扶漢室。
桃園三結義
這是三國時代的黎明。以今天的眼光考量，劉備等人組織的義軍，和文藝復興時代歐洲僱傭兵的產生環境和組織結構，都有著異曲同工之妙。如果把劉、關、張放到十六世紀的義大利，那么他們就是典型的僱傭兵隊長，接受了城邦領主或者議會(太守劉焉)發布的僱傭兵契約(榜文)，組織僱傭兵為城邦(朝廷)打仗。只不過，因為不同的社會經濟環境，三國時期的劉、關、張，走向了另一條名為部曲制的道路。
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部曲原意是秦漢時期的軍隊編制方式。將軍手下有若干個“部”，每部設一名校尉管理。每個部下面又有若干個“曲”，每曲設一名軍侯管理。到東漢末年，部曲成為私兵的代稱。隨著東漢時期大地產的集中化，豪強地主掠奪了大量的土地，建立了一個個大田莊。比如魯肅和張飛就都是大田莊主。而破產農民則成為依附於他們的“徒附”、“賓客”，相當於佃農或農奴。在黃巾起義的大背景下，一部分田莊主回響朝廷的號召，在莊園內修建起塢堡，將宗族和賓客武裝起來，組織起名為“部曲”的私人軍隊，這就是東漢末年部曲制的由來。私人部曲和軍事官僚集團之間幾經結合，最後形成了群雄割據的三國時代。像曹操手下的于禁、許褚等猛將，都是投奔曹操的部曲軍。
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在近似的軍事需求下，三國時期的中國出現的是部曲制，文藝復興時期的義大利出現的是僱傭兵制，政治經濟條件又一次顯示出決定性作用。三國時期的中國農業占據絕對主導地位，商業儘管有所發展，但僅僅是農業的一種補充。參加部曲為軍的主力是莊園內具有人身依附關係的農奴。能夠吸引部曲兵投奔自己，為自己打仗的，只有軍事官僚集團，他們的出價則是官位或者土地。而在文藝復興時代的義大利，雖然農業資源仍然掌握在傳統軍事貴族手中，但商業城邦高度發達，工商業已經可以和農業分庭抗禮，貨幣經濟高度發達，商業城邦雖然不能提供土地，但是可以提供大量貨幣，而隨著資本主義生產關係的發展，只要有貨幣就能有生產資料。因此，對貨幣的追求代替了對土地的追求，這就為僱傭兵制的發展鋪平了道路。
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在三國時期的軍事制度發展中，部曲制逐漸演化為世兵制。世兵制的形成過程與質任制有很大關係。三國時代，如呂布這般帶著一幫強悍部曲四處流浪，叛服無常的勢力很多。曹操說：“當今天下土崩瓦解，雄豪並起，人懷怏怏，各有自將之心，此上下相疑之秋也。”(《三國志·魏書·武帝紀》)因而，軍閥們就要求投靠他們的部曲將家屬做為人質。以家人為質，在世界各地都很常見，但是三國質任制的特點是全家為質。比如曹魏就規定“諸將征戍及長吏任州郡者”，都要把家屬統統留在首都。這就形成了質任制的慣例。所以《三國演義》中寫蔡氏兄弟找周瑜詐降，周瑜一見二人都不帶家小，就立刻判斷他們是詐降。
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將質任制擴展到士兵時，就形成了世兵制。曹魏、孫吳和蜀漢三國都採用這種方式防止士兵逃亡和叛變。例如蜀漢的一支精銳部隊“無當飛軍”，就是在諸葛亮征伐南中時，招募當地悍勇無畏的少數民族戰士，賜予漢姓，全家移居到江州(今重慶)附近居住，變成專為蜀漢打仗的軍戶。《華陽國志》載：“亮以夷多剛狠，不賓大姓豪強，乃勒令出金帛，聘策惡夷為家部曲，得多者欒世襲官。”當需要轉移戰略方向時，統治者常常將大量軍戶一起遷徙到戰區附近。比如曹丕定都洛陽，“徙冀州士家十萬戶實河南”。這樣，軍戶就成為一個特殊的社會階層，和民戶有了區別。
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這種人為地劃出一個社會階層，專門服兵役的制度，在全世界的封建社會都十分普遍。典型的比如中國古代的世兵制、府兵制、衛所制、旗兵制，拜占庭帝國的軍區制，埃及的馬木留克制，土耳其西帕希制，俄國的哥薩克制等都可以歸入世兵制的範疇，或者至少可以說有世兵制的成分。對於古代中央集權王朝來說，世兵制相對於普遍徵兵制行政成本要低得多，易於組織和控制。尤其是軍戶家屬集中居住，相當於掌握在統治階級手裡的人質，大大降低了士兵反叛、逃跑的可能性。
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但是，世兵制的主要缺點是它會隨著社會與政治的腐朽而逐漸腐朽，並反過來加速社會與政治的腐朽。世兵制的腐朽有兩個截然相反的方向，一個是比如中國南北朝時代的世兵、明朝的衛所，因為特權階級不斷侵占軍戶土地而淪為賤戶，並最終喪失作用;另一個比如滿清的八旗和土耳其的新軍，自身演變為特權階級，最後成為社會的毒瘤、國家的負擔。
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