體腔形成示意圖分類
T.H.赫胥黎於1875年把真體腔動物再分為裂體腔動物和腸體腔動物。其中，須腕動物門，棘皮動物門，半索動物門和屬於腸體腔動物，其餘門類屬於裂體腔動物，但腕足動物門中關節綱屬腸體腔動物。 一般認為軟體動物和環節動物由類似多毛類的共同祖先進化而來，由於適應不同的生活方式，演化為外形上截然不同的兩個類群。節肢動物尤其是某些低等的節肢動物如三葉蟲，身體的分節基本和環節動物相似；低等節肢動物的附肢也很少分化，與環節動物的疣足基本相似。因此，節肢動物可能是由類似環節動物的祖先進化而來。在廣義的苔蘚動物中有一類肛門位於環狀觸手之內，稱為內肛動物。另一類其肛門位於觸手環之外面，稱為外肛動物是真體腔動物。
形成
在多細胞動物胚胎髮育過程中，中胚層及體腔形成的方式主要有兩種：①裂體腔法。在原口的兩側，內、外胚層交界處各有一個細胞分裂成很多細胞，形成索狀伸入到內外胚層之間，稱中胚層細胞。在中胚層之間形成的空腔即為體腔。原口動物都是以裂體腔法形成中胚層和體腔。②腸體腔法。內胚層（即原腸壁）兩側的細胞向外突出，形成了成對的腔腸囊，該囊和內胚層脫離後，在內外胚層之間發展為中胚層。由中胚層所包圍的腔就是體腔。
