人物生平
追隨宇文
蔡佑自幼生性聰敏，品行出眾，以孝母聞名，而且膂力過人，善於騎射。530年（北魏永安三年），宇文泰鎮守原州，將蔡佑召為帳下親信。533年（永熙二年），宇文泰改任夏州刺史，並任命蔡佑為都督。
534年（永熙三年），賀拔岳被侯莫陳悅殺害，麾下將領推舉宇文泰為主帥，並派人到夏州迎接宇文泰。這時，夏州望族彌姐元進懷有異心，宇文泰便讓蔡佑將他逮捕。蔡佑道：“彌姐元進狼子野心，逮捕他不如直接殺了他。”宇文泰同意。
宇文泰召彌姐元進等人到府中議事，道：“隴州賊寇叛亂，我理應與各位一道討伐他們，可是你們之中好象有想法不同的人，這是為什麼呀？”說完對蔡佑使眼色。蔡佑起身出外，片刻後又披甲持刀的進來，瞪大眼睛對眾將道：“早上想好的主意晚上就改變，這還是人嗎？我今天一定要砍掉奸賊的腦袋！”
眾將大驚，都跪下叩頭道：“希望將軍區別忠奸。”蔡佑呵斥彌姐元進，讓人將他斬殺，並誅殺他的黨羽。眾將盡皆戰慄，不敢仰視。宇文泰和眾將結成同盟，並對蔡佑道：“我今後把你當成我的兒子，你就把我當作你的父親吧！”
大戰東魏
後來，蔡佑隨宇文泰討伐侯莫陳悅，迎奉北魏孝武帝，累功封萇鄉縣伯。535年（西魏大統元年），宇文泰改立元寶炬為帝，建立西魏，加封蔡佑為寧逆將軍、羽林監、員外散騎常侍，並進爵為侯。537年（大統三年），蔡佑參與沙苑之戰，生擒竇泰，收復弘農，進封平東將軍、太中大夫。
538年（大統四年），蔡佑又參加河橋大戰，並棄馬步戰，手刃數人。部將都勸他上馬，以備情況危急時逃跑，蔡佑大怒道：“宇文丞相待我如子，我怎能考慮自己的性命！”然後帶領部下十餘人，大呼殺敵。東魏軍見蔡佑人少，便把他重重圍困，又勸降道：“我看你是個勇士，只要你投降，還怕沒有富貴嗎？”蔡佑罵道：“該死的，只要取了你人頭就能封為公爵。”於是彎弓搭箭，和敵軍對峙。
東魏軍不敢進逼，便讓穿重甲持長刀的士卒進擊蔡佑。敵兵離蔡佑三十步時，部將勸他趕緊放箭。蔡佑道：“我們的性命，就在這一箭了，怎能虛發！”敵兵又進至十步時，蔡佑便射出剪去，正中敵兵面部。敵兵應弦而倒，又被蔡佑用長槊刺死。敵軍驚退，蔡佑便徐徐返回營地。
後來，蔡佑退回弘農，正好遇到兵敗而回的宇文泰。當時，宇文泰由於受到驚嚇無法入睡，見到蔡佑後道：“承先，你來了，我就不怕了。”當晚便枕著他的腿入睡。返回長安後，宇文泰加封蔡佑為京兆郡守，進爵萇鄉縣公。
543年（大統九年），東魏將領高慎在北豫州歸附西魏。宇文泰率軍救援，結果在邙山（在今洛陽北）與高歡交戰。當時，蔡佑身穿明光鎧甲，奮勇當先，所向披靡。敵軍都道：“這是鐵猛獸啊！”紛紛躲避。不久，蔡佑擔任青州刺史，後又改任原州刺史，加封大都督。
累居要職
547年（大統十三年），蔡佑改封車騎大將軍、儀同三司，後又加封驃騎大將軍、開府儀同三司、侍中，進爵懷寧郡公，並賜姓大利稽氏。555年（恭帝二年），蔡佑擔任中領軍。
556年（恭帝三年），西魏設立六官，蔡佑擔任兵部中大夫。當時，西梁剛剛歸附，境內蠻族騷動，朝廷便命蔡佑與大將軍豆盧寧前去征討。不久，蔡佑又進封大將軍，並增加食邑。同年十月，宇文泰患病，蔡佑與宇文護（宇文泰侄子）、賀蘭祥（宇文泰外甥）一同侍奉湯藥。宇文泰死後，蔡佑悲痛欲絕，因此患上氣疾。
557年（北周元年），宇文覺建立北周，是為孝閔帝。蔡佑擔任少保，並與尉遲迥同掌禁兵，宿衛宮廷。當時，孝閔帝寵信司會李植等人，密謀誅殺權臣宇文護，對蔡佑的多次哭諫，都不肯採納。九月，宇文護廢黜孝閔帝，另立宇文毓為帝，是為北周明帝，又任命蔡佑為小司馬。
病逝原州
周明帝因自幼為與蔡佑關係友善，繼位後對他特別優待，經常把他留在宮中，深夜才派人送他回家。蔡佑認為恩遇太過，經常借病躲避。
559年（武成元年），蔡佑出鎮原州，不久改任宜州刺史，但是尚未赴任，便因氣疾復發，在原州病逝，時年五十四歲，追贈柱國大將軍、大都督、原州刺史，諡號為莊。
軼事典故
蔡佑年輕時便胸懷大志，曾與好友李穆相互勉勵道；“大丈夫當建功立業，以取富貴，怎能長期處於貧賤的境地呢！”後來，二人皆功成名就。
蔡佑每次征戰，衝鋒陷陣，都身先士卒，但是回軍之後，卻從不與眾將爭功。宇文泰嘆道：“蔡承先不肯說自己的功勞，那就讓我來代他說。”
人物評價
令狐德棻：太祖屬禍亂之辰，以征伐定海內，大則連兵百萬，系以存亡，小則轉戰邊亭，不闋旬月。是以人無少長，士無賢愚，莫不投筆要功，橫戈請奮。若夫數將者，並攀翼雲漢，底績屯夷，雖運移年世，而名成終始，美矣哉！以赫連達之先識，而加之以仁恕；蔡祐之敢勇，而終之以不伐。斯豈企及所致乎，抑亦天性也。
李延壽：周文接喪亂之際，乘戰爭之餘，發跡平涼，撫征關右。於時外虞孔熾，內難方殷，羽檄交馳，戎軒屢駕，終能盪清逋孽，克固鴻基。雖稟算於廟堂，實責成於將帥。達奚武、若干惠、怡峰、劉亮、王德、赫連達、韓果、蔡祐、常善、辛威、厙狄昌、梁椿、梁台、田弘等，併兼資勇略，鹹會風雲，或效績中權，或立功方面，均分休戚，同濟艱危，可謂國之爪牙，朝之禦侮者也。……勇者不必有仁，斯不然矣。以赫連達之先識而加之以仁恕，蔡祐之敢勇而終之以不伐，斯豈企及之所致乎，抑亦天性而已。
家庭成員
曾祖：蔡紹，曾任夏州鎮將。
祖父：蔡護，曾任陳留郡守。
父親：蔡襲，歷任齊安郡守、岐夏二州刺史，封平舒縣伯。
兄弟：蔡澤，官至車騎大將軍、酆州刺史，封安彌縣男，後被司馬消難殺害。
兒子：蔡正，官至使持節、車騎大將軍、儀同三司，襲爵懷寧郡公。
史籍記載
《周書·卷二十七·列傳第十九》
《北史·卷六十五·列傳第五十三》
《資治通鑑·卷一百五十六·梁紀十二》
《資治通鑑·卷一百五十八·梁紀十四》
《資治通鑑·卷一百六十七·陳紀一》
