橈足類身體（見圖）由16～17個體節組成，但由於有癒合現象，一般不超過11節。體軀分為前體部和後體部，其間有一活動關節。前體部較為寬大，包括頭部和胸部，因而又稱頭胸部。頭部一般由6個頭節與第1胸節（或第1、2胸節）癒合而成。其腹面有2對觸角(第1觸角和第2觸角)和構成口器的大顎、第1小顎、第2小顎及顎足共有6對附肢。頭部的前端部分稱為前額,額的腹面常有刺狀或線狀額角突出。背面有1個單眼或1對晶體。胸部有3～5個自由體節，各有1對胸足，為游泳器官。第1至第4對胸足為雙枝型，構造相似，一般雌雄同形,但第5對胸足有顯著雌雄區別（雌性者常退化，左右對稱；雄性者較發達，左右不對稱，常有一足變為鉗狀，用來輸送精莢）。最末胸節後側角的形狀隨種類而異，有的鈍圓、有的尖銳、有的延伸為刺狀突起。後體部（又稱腹部）較短小，不具附肢，一般由3～5節組成，雌性第1、2節癒合。雄性第1腹節為生殖節，具1對或1個生殖孔,雄性產生精莢;雌性生殖節較為膨大,常有生殖突起,有時還附著1或2個卵囊。腹部末節最小,因具肛門,稱為肛節,其末端有1對尾叉。尾叉一般短小、對稱，末緣具不等長的羽狀剛毛，有助於浮游。
橈足綱雌雄異體。但少數寄生種類為雌雄同體。一般進行兩性生殖,少數猛水蚤也營孤雌生殖。雌雄區別明顯,雄體的第一觸角通常變為交配用的執握器,雄體的第5游泳足或左右不對稱。寄生種類的雌雄異形尤為明顯，雄體極小，甚至只有雌體大小的幾十分之一或更小，常附著在雌體體表，尤其常見於雌體生殖器官附近。
交配時，一般自雄體生殖孔排出的精莢，固著在雌體交配孔的兩側。隨後，精子從精莢逸出，進入雌體受精囊，循受精管逐漸到達輸卵管的末端部分，如無受精囊，則直接進入輸卵管末端。卵受精後，通過排卵孔排出體外。異足水蚤和湖哲水蚤的受精卵單個分散排入水中，很大多數種類的雌體有抱卵的習性。背孕水蚤科等的雌體胸部背面有孵育囊，受精卵留在此囊中孵化。多數抱卵種類的雌體，輸卵管後部的腺細胞，或獨特的粘液腺分泌的粘質將排出的卵粘合成團,並有薄膜包著,形成卵囊，粘著在生殖節上。卵囊數目隨種類而異,從1～20個不等，一般為2個。卵囊內的卵數從1～2000個不等，一般為數十個。寄生種類的卵多，卵囊可比雌體本身長，甚至因太長而纏繞成團。
從卵中孵出無節幼體，後來發育成為橈足幼體，再由橈足幼體發育為成體。無節幼體共有5或6個齡期，橈足幼體有5個齡期，成體不再蛻皮。
錨頭魚蚤的雌體在第 5橈足幼體期時仍為劍水蚤的體形，但當它們開始營寄生生活時，體形發生巨大變化：頭胸部長出角狀突起，身體拉長，體節消失而癒合成筒狀。魚虱的無節幼體變為後無節幼體，再蛻皮成橈足幼體；當附著在宿主體上後，變為附著幼體，脫皮3次,第4期附著幼體脫皮成為成體前期，此時雄體已成熟,雌體再脫一次皮而為成體。
營自由生活的橈足類棲息於各種不同的水域，在世界各海洋和各種淡水水域都有分布,甚至苔蘚植物叢,潮濕的樹皮上或葉腋中也常有它們的蹤跡。有的種類與各種無脊椎動物（如多孔動物、腔腸動物、環節動物、節肢動物、軟體動物和脊索動物的某些類群）共生或共棲。寄生種類多見於魚的體表、鰭、鰓、鼻孔、口腔或眼眶等處。淡水橈足類和個別海洋橈足類有休眠現象。
橈足類的食性多樣化，有濾食型、掠食型、刮食型和混合型。浮游哲水蚤多數為濾食型、濾食水中的藻類、細菌、原生動物以及有機碎屑的懸浮顆粒。劍水蚤有掠食、刮食和混合型3種取食方法。猛水蚤大多營底棲生活，在爬行時取食有機碎屑、動物屍體、原生動物或輪蟲等。寄生種類以口器撕破宿主的組織而攝食，有的還吸取宿主的血液或組織液。
海洋和淡水水域的種類和數量都很大，是水域食物鏈中的一個重要環節。營自由生活的橈足類一般攝食浮游植物，而本身又是很多水生動物的主要攝食對象。很多經濟魚類（如鯡魚、鱭魚等）和一切幼魚都直接或間接攝食浮游橈足類，因此，可以根據某些浮游橈足類的數量分布來尋找漁場，這對漁業生產具有重大意義。另外，可以根據很多橈足類的分布情況探索海流的流向和測定水體污染的程度。淡水橈足類中的某些掠食性種類侵襲魚卵或魚苗，給魚類的繁殖(特別是淡水魚的養殖)帶來危害。有些淡水劍水蚤和哲水蚤是人、家畜、家禽、魚等體內寄生蠕蟲(吸蟲、絛蟲、線蟲)的中間宿主。還有不少種類直接寄生於魚類和無脊椎動物體表或消化道內，危害寄主的繁殖和發育。
本綱分7個目：哲水蚤目（Calanoida）、劍水蚤目(Cyclopoida)、 猛水蚤目(Harpacticoida)、怪水蚤目(Monstrilloida)、 瘤水蚤目(Notodelphyoida)、顎虱目(Lernaeopodoida)和魚虱目(Caligoida)。
