掛川城

今川家重臣朝比奈氏居城。文明元年（1469），朝比奈氏築。

掛川城

武田信玄進攻今川家時，今川氏真狼狽逃入掛川城。被北條氏康嘆息為“上愧於見父祖，下無顏對子女。。。。。。”。德川家康進攻遠江時，朝比奈氏開城投降。

小田原之戰後，秀吉家臣山內一豐入封掛川城，修築了現在的天守閣。