局部自由度

在有些機構中, 其某些構件所能產生的局部運動並不影響其他構件的運動，我們把這些構件所能產生的這種局部運動的自由度稱為局部自由度。在計算機構自由度時, 應將機構中的局部自由度除去不計。

1、定義

例如，在下圖中，由於滾子（左圖）是圓形的，滾子的作用只是把滑動摩擦轉換為滾動摩擦，它的轉動與否並不影響其它構件的運動，因此，假想的將滾子和推桿焊接起來（右圖）並不影響機構的運動，故該機構中活動構件的個數n應為2而不是3，機構的自由度也應是1，即

F=3n-2PL-PH=3×2－2×2 - 1 =1

2、去除局部自由度應採取的措施：

（1）構想將滾子與安裝滾子的構件焊成一體，預先排除局部自由度，再計算機構自由度。如上圖：

n=2 Pl=2 Ph=1 F=3*2-2*2-1=1。

（2）直接從機構自由度計算公式中減去局部自由度的數目F'即有自由度計算公式。

F=3n-2PL-PH-F'

∴ n=3 Pl=3 Ph=1 F=3n-2PL-PH-F'=3*3-2*3-1-1=1

注意：局部自由度處通常是帶有滾子的地方。

局部自由度

英文：Partial freedom