秦漢時期
護軍官名最早出現是在秦朝時所設定的護軍都尉，漢朝則延用秦制。漢高祖時，曾以陳平為護軍中尉，盡護諸將。漢武帝時，置護軍將軍，以韓安國任其職，盡護北擊匈奴諸將領，隸屬於大司馬府，後復名為護軍都尉。漢成帝時，護軍都尉成為大司馬府重要屬官，位比丞相司直（秩比二千石）。漢哀帝時，將護軍改名為司寇。漢平帝元始元年，又改回護軍。班固曾經擔任大將軍中護軍，不過亦是隸屬於將軍幕府，而非朝中列職。
三國兩晉時期
建安十二年，漢丞相曹操將護軍改為中護軍，領軍改為中領軍，並令其掌管禁軍，宿衛皇室，地位頗重。後來曹魏進一步改其名為護軍將軍，掌管選拔武官，隸領軍。蜀漢、東吳都有此職位。曹魏後來在諸州設定都督以管理地方軍事，並隨之設定護軍。後來在諸要鎮及將軍出征時亦都設定護軍。如曹操曾令曹真為征蜀護軍，負責統督諸將，此後吳、蜀亦置。
由於漢、三國、晉朝時期中護軍的職掌為掌禁軍，總統諸將，並且主武官選舉，因此為此職者必須秉公無私，才能舉薦良材，反之則有接收賄絡之譏。如曹昭叔在‘述孝詩敘’中自稱： “餘年三十，遷中領軍，總六軍之要，秉選舉之機。”
曹魏權臣司馬師為中護軍時，《晉書》稱其：“作選用之法，舉不越功，吏無私焉。”司馬氏建立晉朝後，晉武帝認為‘中護軍職典戎選，宜得幹才’，以羊琇為中護軍。蜀漢時名將趙雲、陳到曾為中護軍、護軍，楊戲於《季漢輔臣贊》中贊曰“征南（趙雲）厚重，征西（陳到）忠克，統時選士，猛將之烈。”
由於護軍將軍掌管選拔下級武官，因此具有相當重的職權，故擔任此職位者有時存在濫用公權謀取私利之事。如漢初陳平為護軍中尉時，就有人上讒言說：“平受諸將金，多者得善處，金少者得惡處。”曹魏時期蔣濟為護軍，民間有歌謠譏笑他說：‘欲求牙門，當得千匹；五百人督，得五百匹。’意指蔣濟賣官高低各有價格。《魏略》明白地指出：“ 護軍之官，總統諸將，主武官選。前後當此官者，不能止貨賂。”
三國時期由於以軍閥割據為主題，控制軍事力量的勢力往往能在內外政治鬥爭中取得極大優勢。中護軍、中領軍等要職直接負責選拔下級武將，執掌禁軍，非常容易形成忠於自己的軍事勢力，所以很多情況下都由受到統治者絕對信任的託孤重臣擔當，如東吳的周瑜、蜀漢的李嚴都曾擔任中護軍之職。而此職位一旦落入權臣家族之手，則可能成為其控制朝政進而奪取政權的重要力量，曹魏後期司馬氏控制朝中大權，設定四護軍，統領都城外禁軍。先後擔任此職務的有司馬師、司馬昭、王肅、司馬望、羊祜，其中王肅是司馬昭岳父，司馬望是司馬昭堂兄，羊祜是司馬昭妻弟，最終司馬昭之子司馬炎迫使曹魏禪讓，建立晉朝。
歷朝沿革
南北朝時期，北朝設定護軍府，置護軍將軍，內護天子鑾駕，外掌都城禁衛。隋煬帝時設十二衛，每衛置護軍四人，以輔佐將軍。後來改護軍為虎賁郎將。
唐朝時則置有上護軍、護軍，不過多為勛官，後來設定護軍中尉及中護軍以掌管禁軍，並多以宦官擔任。
宋朝時置有護軍將軍，負責掌外軍。領、護軍資歷重者為領軍將軍、護軍將軍，資輕者為中領軍、中護軍。
清朝時則以守衛京城的八旗兵為護軍，設有護軍統領。
