發展
S艇的標誌在第一次世界大戰後的凡爾賽條約下，大多數德國的軍事生產受到嚴格限制，也缺乏小型巡邏艇。 S艇的前身要追溯到Oheka2型，這是由德國盧爾森造船公司（Lürssen）在1927年為美國企業家奧托·赫曼·卡恩製造的私人遊艇。 這艘遊艇預計使用在北海、英吉利海峽與西部海區，為了耐海性因此使用了圓底式（round-bottomed）船底而非一般高速艇常見的平底（Flat Bottom）構型。這種構型兼顧了小型船的適航性以及速度，並創下當時小型快艇的極速紀錄，因此受到德國海軍的注意，在1929年德國海軍訂購了裝備了2具魚雷發射管的相似構型艦種，1930年接收時命名為UZ(S)16號聯絡艇，而後改名S-1，後來S艇皆以此基礎構型發展而成。
S-1是一艘40噸重的快艇，具有3具總輸出3000德制馬力(PS)的汽油引擎，2具魚雷發射管，最高航速可達37節。 在測試後德國海軍提出若干修改建議，包括在主舵旁裝設偏30度角的輔助舵製造盧爾森效應（Lürssen Effect），這種構型可以讓三螺鏇槳船於高速行駛時減少尾波並強化螺鏇槳輸出效益。這種設計使得S艇在夜間作戰時不容易被發現 。
S艇在S1艇的基礎上，德國海軍又研製建造了 S2、S3、S4、S5 民等型號的S 艇。到 1932 年，德國成立了一支 S 艇支隊，支隊由 5 艘 S 艇（S1 至 S5） 組成，由海軍上尉埃利克·貝指揮。經過實際操練，人們發現了以上各型號 的實操弱點，並由此進行了改型設計，改型設計後的第一代 S 艇被命名為 S6，其最大的變動就是將發動機改為 3 台 1320 馬力 7 缸曼恩柴油機，S6 艇 改型設計較為成功，對後續艇的設計建造有較大幫助，其後許多艇的設計建 造都是在 S6 艇基礎上進行的。
到 1935 年，有 3 艘以上的 S 艇裝上了曼恩柴油機，另外有 4 艘艇上裝上 了戴姆勒 V16 柴油機。後來，曼恩公司於 1936 年為 S14～S17 號艇生產了 2000 馬力的 11 缸汽油機，儘管其發動機噪音極小，但仍未被廣泛採用。到 S 艇基本定型時，其主尺度比 S1 艇增加了
S艇（主要從第 14 艘 S 艇開始增加），達 34.6 米×5.1 米×1.7 米，排水量為 92.5 噸，大多數艇都攜帶有2 門 20 毫米機關炮，2 具 533 毫米魚雷管均裝在艇首。與其他魚雷艇相比，S 型艇有一個不大顯眼的差別，就是在推進器的附 近安裝了兩個小型輔助舵。S 型艇之所以安裝它是有其獨特用途的。原來， 操作人員發現，S 型艇全速航行時不易操作駕駛盤，只要不改變航向，艇的 速度就會增加，艇以高速航行時舵的這種作用可以減少艇體尾部下坐，從而 降低艇的興波阻力。經過一系列的試驗，人們對 S 艇進行了縱傾調節，並安 裝了水平舵和垂直舵。s 型艇在第二次世界大戰中雄風獨具，成了民船和戰艦聞之喪膽的剋星。
戰爭時期
在第二次世界大戰爆發前，德國海軍總共製造了18艘S艇，並逐步修改設計符合作戰需求。包括換裝更大口徑的21吋魚雷、使用較安全，燃料來源較不虞匱乏的MAN制7汽缸直列式柴油引擎。雖然柴油引擎讓S艇的作戰半徑延長到700海浬，不過這種柴油機被認為動力不足，而後換為戴姆勒-賓士制倒V型20汽缸柴油引擎；早期使用的MB501引擎輸出功率2000PS，最高航速39節，後期安裝增壓器的MB518柴油引擎讓S艇的航速提升到42節，打擊半徑從北海擴大到波羅得海一路直達芬蘭
主要分型
S艇擁有多種衍生設計，第一種是在甲板裝設魚雷發射管。
S艇S-1：1930服役，1936年12月售予西班牙佛朗哥政府
S-2級：建造4艘，1932年服役，換裝21吋（533公厘）魚雷發射管，4艘與S1同時賣給西班牙
S-6級
S-14級
S-18級
S-26級：1940開始服役，船體長達40米，魚雷發射管從甲板上移置艦內。
S-30級
S-38級
S-38b級：改良38級的艦橋裝甲，配置波佛斯40公厘高射炮或20公厘高射炮, MG34雙在線上槍。
S-100級：1943開始服役，2座20公厘機槍和船尾37公厘機槍。
S-151級
700式：戰爭後期的設計，向後的魚雷發射管和船頭的30公厘機槍炮塔。僅造出8艘。
