成立背景
1917年5月和9月，陝籍民黨人士焦冰受孫中山之命兩次由穗回陝組織護法軍，維護中華民國臨時約法，開展反對段祺瑞和陳樹藩的鬥爭。委任駐紮白水的陳樹藩部騎兵團團長高峻為陝西護法軍總司令；委任駐西安陳部陝西警備軍統領耿直為陝西靖國軍招討使。同年12月3日和12月10日，高、耿分別在白水和西安發動起義，民黨人士郭堅由鳳翔東進增援，與耿直會合於鄂縣（今戶縣）。郭、耿在盩厔（今周至）召集將校會議，決議發布護法討陳檄文，宣告成立陝西靖國軍。郭堅任總司令，耿直任副總司令。下編8個支隊，第一支隊司令耿莊，第二支隊司令李奪，第三支隊司令麻振武，第四支隊司令馬騰蛟，第五支隊司令王仕雲，第六支隊司令劉福田，第七支隊司令王鈺，第八支隊司令郭英夫。
1918年1月25日，胡景翼部張義安在三原起義，胡景翼、曹世英應邀由富平、耀縣進至三原支援，經商議達成共組陝西靖國軍協定。將起義軍編為左、右兩翼，分兩路進攻西安。右翼總司令胡景翼，顧問曹航生、范卓甫，參謀長李秉璋，總指揮鄧寶珊。司令機關設軍需處、軍法處、軍械處。下轄3個游擊支隊和3個步兵團。第一游擊支隊司令田玉潔，第二游擊支隊司令張義安，第三游擊支隊司令岳維峻。步兵第一團團長馮毓東、第二團團長李雲龍（李虎臣）、第三團團長康振邦。左翼軍總司令曹世英，顧問韋虞，參謀長王烈。司令機關設軍需處、軍法處、軍械處。下轄8個游擊支隊和1個騎兵團。第一游擊支隊司令趙子健，第二游擊支隊司令石象儀，第三游擊支隊司令劉錫麟，第四游擊支隊司令石強齋，第五游擊支隊司令楊彪（楊虎城），第六游擊支隊司令張玉山，第七游擊支隊司令王起才，第八游擊支隊司令李秋軒，騎兵團團長王祥生。
發展壯大
靖國軍成立後，得到發展壯大。但由於所屬部隊來源不同，號令不一，步調不齊，各自為政，紀律鬆弛。為了進一步的發展，1918年7月，胡景翼、曹世英等委派代表赴滬請于右任回陝。8月，於回到三原後，聯商各路靖國軍將領成立了陝西靖國軍總司令部，駐三原。公推于右任為總司令，張鍅為副總司令。任命茹卓亭為總參議、劉月溪為參謀長、劉治文為秘書長。司令部機關設軍務處、軍法處、軍需處、軍械處、外交處、財政處、教育處、糧台總辦和幫辦，並編了衛戍部隊和衛隊營。將各路舉義部隊改編為六路序列，1920年續編了第七路和靖國軍總指揮署。總指揮署轄軍官教導團、簡練隊和第三路經武學校。
第一路靖國軍第一路司令郭堅，參謀長馬凌甫。機關設軍需處、軍法處、軍械處。下轄10個支隊，另編騎兵團和3個獨立營，共5000人。先遣司令劉錫麟，第一支隊司令張鐸，第二支隊司令王鈺，第三支隊司令郭英夫，第四支隊司令王仕雲，第五支隊司令耿莊，第六支隊司令劉福田，第七支隊司令賈福堂，第八支隊司令黨玉琨，第九支隊司令李奪，第十支隊司令麻振武，衛隊騎兵團團長黨海樓。
第二路靖國軍第二路司令樊鍾秀，副司令閻錫民，參謀長吉少峰，副官長王新更。機關設軍需處和軍法處，下轄2個支隊，共3000餘人。第一支隊司令李三林，第二支隊司令趙德一。
第三路靖國軍第三路司令曹世英，參謀長王烈，秘書長張夢賓，副官長王繼臣。機關設軍需處、軍醫處、軍法處、軍械處。下轄3個支隊、3個團和簡練隊，共3000餘人。箏一支隊司令楊彪（楊虎城），第二支隊司令王祥生，第三支隊司令石象儀，第一團團長劉文伯，第二團團長石象坤，騎兵團團長王成章，簡練隊隊長楊仁天。
第四路靖國軍第四路司令胡景翼，參謀長李文卿，秘書長柏堃。機關設軍法處、軍需處、副官處、軍械處、軍醫處。下轄8個支隊，3個獨立營，共6000餘人。第一支隊司令田玉潔，第二支隊司令董振五，第三支隊司令岳維峻，第四支隊司令李雲龍，第五支隊司令康振邦，第六支隊司令馮毓東，第七支隊司令崔式卿，第八支隊司令姚林翼。
第五路靖國軍第五路司令高峻，副司令王維生，顧問焦子靜、王自榮，參謀長王濟卿，秘書長李裕本。機關設軍法處、軍需處、軍械處、軍醫處、副官處，下轄4個支隊，共2000餘人。第一支隊司令趙樹勛，第二支隊司令張全貴，第三支隊司令謝丕績，笳四支隊司令李秀山。
第六路靖國軍第六路司令盧占魁，參謀長張晉山，秘書長黃庸伯，副官長張少丞。機關設軍需處、軍法處、軍械處。下轄2個支隊、騎兵團和3個獨立營，共3000餘人。第一支隊司令張威，第二支隊司令武耀威，騎兵團團長張九才。
第七路靖國軍第七路（1920年成立）司令王鈺，副司令郭英夫，參謀長史績丞，秘書長吳傑生。機關設副官處、軍瀅處、軍械處。下轄3個支隊，共2000餘人。第一支隊司令田華堂，第二支隊司令蘇子厚，第三支隊司令王伯龍。
總指揮署靖國軍總指揮署1920年組成，總指揮胡景翼，顧問劉允丞、曹航生，參議郭伯龍，參謀長李秉璋，秘書長張翌初、范克立（後）。機關編設軍需處、軍法處、軍械處、軍醫處、副官處。下轄10個分隊，總隊長楊瑞軒。
最終瓦解
1919年3月，靖國軍第一路、第二路同奉軍師長許蘭洲“議和”，被收編為第一支隊、第二支隊。
1921年9月25日，胡景翼通電取消陝西靖國軍，其第三、第四、第七路被直系馮玉祥改編。第四路改編為陝西陸軍暫編第一師，胡景翼任師長；第三路改編為暫編第一師補充旅，曹世英任旅長；第七路改編為暫編第一師的一個團。後來，第五路被劉鎮華改編為旅，高峻任旅長。
1922年靖國軍第三路第一支隊司令楊虎城，反對被收編，堅持要把靖國軍旗幟打到底，率部轉至扶風、武功一帶，敦請于右任恢復靖國軍總司令部。
1922年3月23日，于右任被楊虎城迎至武功，議決復設陝西靖國軍總司令部於鳳翔，並設行營於武功。楊虎城被晉升為靖國軍第三路司令。
1922年5月，因形勢所迫，楊虎城和于右任在鳳翔會面後，商定於右任取道甘、川赴滬，楊虎城率部轉戰千里退至陝北與陝北鎮守使井岳秀聯合，靖國軍從此瓦解。
