曹世英（1885～1944）字俊夫。陝西白水縣人。幼年在本縣家塾讀書，17歲考中秀才。後在三原宏道高等學堂學習，受孫中山民主革命思想的影響，經井勿幕、宋向辰介紹加入中國同盟會。
1911年夏，受四川保路風潮鼓舞，曹被派回家鄉白水組織反清起義。到縣城後，同地方武裝頭領高峻、張海清秘密聯絡，決定殺官反清。10月30日夜，曹、高、張持刀潛入縣衙，殺死知縣陳子中、典吏夏炳華，收繳了兵械，並劫獄放囚，摧毀了清王朝在白水的統治，樹起白水復漢軍的旗幟。
白水光復的安民告示剛出，本屬哥老會頭目的張海清就大開山堂，把持縣政、胡作非為。曹在高峻等的保護下退出縣城，到西安後又受到秦隴復漢軍大統領張鳳翽的斥責，說他在白水起義中“殺傷不當”。此時，陝西北路宣慰安撫招討使井勿幕正巡視渭北，北路防軍統領井岳秀率部進入白水，調離了張海清，制止了哥老會的搶劫行為，曹返回白水，就任北路防軍副統領。
1913年赴日留學，入東京振武學校。次年，孫中山在日本建立中華革命黨，曹即加入該黨。
1915年和王乾丞等作為中國留日學生代表，為反對袁世凱與日本商定的“二十一條”回國請願，先在京、滬進行革命活動，不久回到陝西，聯絡進步人士，擴大革命勢力，在西安、三原、高陵、涇陽、大荔、蒲城、白水等地開展反袁活動，發展中華革命黨黨員30餘人。同年建立了渭北討袁軍。
1916年2月21日，曹與高峻宣布白水縣獨立，樹起西北護國軍旗幟，參加討袁護國戰爭，奪取蒲城，經富平、三原直搗西安。受挫後率部北上延安、清澗、三邊一帶。
4月，胡景翼在富平起兵，出擊陸建章部，活捉陸建章之子陸承武。曹聞訊立即率部南下三原與胡會師，驅逐陸建章出陝。
陸離陝後，陳樹藩任陝西督軍，曹部被縮編為騎兵營，駐防耀縣。陳為拉曹，1917年提曹為團長兼第三守備區司令。曹心有機謀，待機反陳。
1918年1月， 胡景翼部營長張義安發動三原起義討伐陳樹藩，並函請胡、曹派兵支援。曹率部迅速救援，打敗陳軍，三原解圍。曹、胡兩部會合後，樹起陝西靖國軍旗幟，曹任左翼總司令，胡任右翼總司令，通電全國參加護法戰爭，反段（祺瑞）討陳（樹藩）。2月2日發表討陳檄文，分別由三原、高陵出發，從東西兩路會攻西安，大戰於灞橋、十里舖，前鋒沖入西安東關。後進攻失利，渡渭河防守。4月，曹率部固守關山、界坊與陳樹藩軍血戰十晝夜，擊退陳軍。8月，靖國軍總司令部在三原建立，于右任為總司令，曹為第三路司令。
1919年，不甘失敗的陳樹藩，又向北京政府請援，引奉、甘、晉、直、川等各軍入陝“圍剿”靖國軍。曹率部於交口、大王店、相橋一帶大破直軍張錫元旅，穩定了全局。
1920年，北京政府以“追剿”白朗起義軍為名，派閻相文、馮玉祥部入陝。1921年陳被免去陝西督軍職， 敗退漢中，由閻相文、馮玉祥先後督陝。曹率靖國軍第三路在興平追擊陳軍殘部。
陳敗逃後，直軍要改編靖國軍。當時曹部第二支隊王崇瑞部駐交口、雨金一帶；第三支隊石象儀部駐高陵、淳化；第一支隊楊虎城部移駐武功一帶；衛隊營王成章部隨曹駐在高陵。石象儀等不願改編，遂發生了高陵事變。
1922年4月6日，曹偕眷屬、幕友和弁兵出城春遊，石象儀以投降直軍、誤黨誤國為由，發動守城衛兵拒曹返城，並在城內解除了曹的衛隊的武裝，收繳了司令部的槍械。胡景翼聞訊派兵援曹，解除高陵危機，曹始重返高陵。
高陵事變後，曹部被直軍改編為陝西陸軍第一混成旅，曹為旅長，隨後率部出陝。
1924年第二次直奉戰爭中，馮玉祥、胡景翼、孫岳受孫中山革命思想影響發動北京政變，建立國民軍，通電討伐直系軍閥曹錕。曹世英率先署名回響。後又奉命率部開赴秦皇島，攻打奉系張作霖。因與友軍失去聯絡，孤軍深入，兵敗被俘，送往東北，後經馮玉祥交涉，才得以獲釋。
“胡憨戰爭”時，曹任進攻新鄭、密縣方面的前敵總指揮，為擊潰憨部立下戰功。
胡景翼逝世後，曹即下野到北京賦閒。
1930年冬，楊虎城任陝西省政府主席，將曹由北京召回陝西，聘為省府顧問。楊調任西安綏靖公署主任時，又聘曹為綏署顧問。1939年陝西省臨時參議會成立，曹被選為參議員。
1944年1月13日，因病在西安逝世。
