西九龍走廊分為四期興建。第一期建於1977年,是一條1.3公里的行車天橋,連線加士居道和渡船街。第二期建於1983年,其特色為分兩條行車天橋,北行線架空於大角咀道,南行線則在塘尾道之上,接駁櫻桃街與欽州街。第三期建於1987年,是欽州街與荔枝角之間的行車天橋。第四期渡船街天橋要到1997年才落成,連線第一期和第二期的天橋系統。另外,欽州街出口於1998年封閉,以分流前往深水埗的車輛至西九龍公路,減輕當時漸趨飽和的車流。
值得一提是,多條來往新界西(元朗、屯門、荃灣、葵涌)至九龍南(旺角、佐敦)或港島的紅色公共小巴線,均途經西九龍走廊,不經長沙灣和深水埗,以節省行經荔枝角道和長沙灣道所造成的擠塞時間,使車程大大少於大部份專利巴士線。