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“火廂車”在朝鮮古籍中寫作“火車”,因其義易歧,故現在譯作漢字時被寫作“火廂車”。火廂車於朝鮮太宗時代由軍器監少監李韜與監丞崔海山開發,在太宗九年(1409年)試驗成功。其原型為明代中國軍隊裝備的獨輪架火戰車,不同的是明軍使用的架火戰車是便於機動的獨輪式,使用的是發射箱式發射器,裝填彈藥時直接整箱換上,平時儲存時火箭亦是封於箱內,車上的防雨皮毛或布可一定程度上防止雨濕;而朝鮮的火廂車則是以木框安裝100個筒形發射孔用以裝設神機箭,裝填時雖然也是整箱換上,但是須戰鬥前臨時將神機箭裝於發射器上,貯存與使用皆不方便。火廂車曾在對女真的婆豬江戰役和壬辰戰爭中使用。