簡介
民主的歷史要追溯至史前的時期，以及民主在17世紀的重新出現，並不斷發展直至今日。
起源
史前民主
最早的民主形式可能是源於史前的部落。這些有著血緣和婚姻關係的人民部落，通常指派部落中最老的成員擔任領導人。當部落逐漸擴大時，便發展出了一種由各家族的長者共同統治的方式。這種過程開始與宗教產生連結，並且可能發展為民主或不民主的制度。由於受限於當時落後的通信技術，較大型的社會通常採取不民主的制度。對最大型的社會而言，在掌理複雜的經濟和軍事領域時，民主制度通常沒有比一個強大的中央統治者來的有效。由於這段歷史都是根基於寫作的記載上，因此這些歷史記載可能都受到了當時的掌權者所干預，而更傾向於強調不民主的社會。然而，早期的政府可能的確存在民主制度。易洛魁聯盟便是部落民主的例子之一，而且可能在書面記載的時代前便已存在。
古希臘
位於普尼克斯山（Pnyx）上的演講台，在雅典民主的黃金時期這裡是政治權力鬥爭的主要地點。雅典的民主以抽籤的方式選出政府官員，但政事的決定則是由多數決統治的。所有男性的雅典公民集合起來投下他們的決定（可以與直接民主相比較）。由抽籤選出的政府官員並沒有最後決定的權力—在古雅典人看來，將決策權力給予政府官員意味著奪走人民的權力，將會使國家走向寡頭政治。民主代表人民有著在決策和決策選舉上的平等權力，而不是選出某些人來進行決策（亦即代議政制）。公民大會的權力幾乎不受監督和限制，唯一的例外是grapheparanomon（也是由大會所投票創立的）的概念—規定大會不能通過互相矛盾的法案。
雅典的民主制度之所以能夠實踐，原因之一可能是因為雅典相對較少的人口—只有300,000人。同時對於參與大會必須的公民權利也有嚴格限制，使得一半以上的人口被排除在外。只有男性、成年人、非奴隸、和公民後裔的雅典人才能取得公民權利。也因此，孩童、奴隸、外國人和外國僑民—加起來超過雅典一半人口—都沒有參與大會的權利。不過在另外一面，現代的民主制度也有其本身的限制，大多數的公民參與者都只能進行投票，投票通常要好幾年才會舉行一次，投票者只不過是選舉他們的代議士進入立法或執政機構罷了（除了偶爾的公民投票例外），而國家的決策權力是交由被選出的代議士，而不是由選出他們的人民持有。
對擔任公職的人支付薪資是雅典的民主原則。但相較於現代的政治家和公僕的所得，雅典支付的薪資相當低，大約等同當時無須特殊技能的勞工的所得。這表示了掌控權力的人的收入是和貧困階級看齊的，不會因為擔任政治職務而增加。
在雅典的黃金時期前5世紀，雅典的霸權遍布希臘城邦，雅典人也鼓勵將民主制度流傳至國外。這使得許多雅典的同盟和隸屬國家也採納了準民主的制度。不過在前5世紀爆發的伯羅奔尼撒戰爭中，由雅典領導的民主國家同盟與斯巴達領導的同盟互相對抗。最後斯巴達獲勝，並廢除了所有希臘城邦的民主制度。雅典人在不到1年之內便又恢復了民主制度，但卻不再將民主流傳至國外了。
上百個希臘城邦都採納了民主制度，但他們民主制度的運作情況則沒有留下太多資料。之中許多是仿效雅典民主的，有證據顯示希俄斯島（Chios）在前575年便已經擁有民主制度，甚至還早於雅典。亞里士多德在討論不同的民主制度時，曾談起一種由人們選舉出代議士、而沒有直接控制立法和執政的制度。這可以被視為代議政制的一種形式。
羅馬共和國
共和國的誕生
傳說中羅馬是在前753年建國的。早期的義大利移民伊特魯里亞人（Etruscans）構成了遍及義大利的城邦，支配羅馬超過1個世紀；傳說中第一名伊特魯里亞人國王塔克文·布里斯庫（TarquiniusPriscus）在前616年登基，而最後一名國王塔克文·蘇佩布（TarquiniusSUPERBUS）則在前510年遭驅逐，驅逐國王的是一群由盧修斯·朱尼厄斯·布魯特斯（LuciusJuniusbrutus）領導的貴族。在驅逐了國王后，一套憲法制度被設立了，規定權力由羅馬元老院（公民領導們的集會）所掌握，每年則由百人會議選出兩位執政官一起服務，兩位執政官具有對另一位的裁斷的否決權。共和國的創立並沒有立刻解決羅馬面臨的問題，因為新憲法尚有許多瑕疵、同時羅馬四周也強敵環伺。在國內，最嚴重的問題之一便是公民領導人家族之間的血腥仇殺，這些家族的鬥爭還波及到其他整個人口，尤其是羅馬的平民。在經過數年衝突後，平民們逼使元老院通過了一系列的法案（十二銅表法），承認了平民的一些權利，並給予平民他們自己的代表—保民官。到了前4世紀，平民也擁有擔任執政官和其他主要政府官職的權利了。
羅馬逐漸成為地中海的霸權。新的省份將大量財富送至義大利，這些財富大多是透過礦坑開採權和大量的奴隸農場所創造的。大量奴隸被運往義大利，富有的地主很快便開始購買這些奴隸來取代原先的農夫。到了前2世紀晚期，這造成了富有階級和貧窮階級間的新一波衝突，貧窮階級要求進行憲法改革。傳統的共和國憲法體制無法適應帝國的擴展所造成的社會不穩定，在這種背景下，許多強大的將軍開始崛起，從西元前最後一世紀開始各自以貧窮或富有階級為號召互相爭鬥。
共和國的衰落
提比略·格拉古（TiberiusGracchus）在前130年代和120年代對於傳統憲法的挑戰揭開了共和國終結的序幕。格拉古的改革政策試圖將公共土地分發給無土地的義大利農夫，但卻造成共和國的大混亂，他自己也因此被殺身亡。下一個突出的人物是馬略，他進行了一場軍事改革。與一般募兵策略不同的是，馬略所招募的士兵不只包括有土地的公民、也包括無土地的公民—尤其是為數眾多的城市無產階級。這些人都是在戰爭前因為國家允諾會給予土地而參戰的，但在戰後這些諾言卻無法實現。也因此情況演變成軍隊的指揮官和士兵們團結起來一同爭取政治目標—士兵們要的是土地、而指揮官要的是權力。馬略所取得的短暫優勢在前80年代被蘇拉所奪去。蘇拉在率軍征討黑海的本都（Pontus）的途中，突然被下令將兵權轉移給馬略，蘇拉不服於是起兵叛變進軍羅馬，造成羅馬市嚴重受損並受到巨大震撼。蘇拉重新掌控東方軍團的指揮權，並且指派忠心於他的傀儡擔任執政官，接著他重新進軍並功克了本都。在蘇拉返回羅馬的途中，許多忠心於馬略的人組成了反對勢力以對抗蘇拉。蘇拉在年輕的龐培和克拉蘇的協助下平息了這波反對勢力，成為了羅馬的獨裁官。蘇拉是貴族特權的堅定支持者，在他短暫的掌權期間裡，他撤銷了大量受民眾歡迎的法案，並且將數千名政敵和反對者處死或流亡，通常都沒有經過審判程式。
在蘇拉死後由龐培繼位，在他統治下民主制度獲得一定程度的恢復。雖然龐培受到大眾的歡迎，但他仍面臨兩個主要的政敵：極端富有的克拉蘇和愷撒。三人並沒有馬上展開鬥爭，反而創立了一種被稱為前三頭同盟的政治制度。凱薩被授與兩個高盧省份的省長職位（亦即現代的法國）。他展開了一連串開疆擴土的戰役—高盧戰爭，戰爭結果使他獲得大量的新土地和財富，同時他的軍團在經過8年的戰鬥後也成為了一支堅強的勁旅。在前50年，由龐培主導的元老院下令解散凱薩的軍團並將他撤回羅馬接受戰爭犯罪的審判，無法接受這種羞辱的凱薩於是起兵叛變，率領忠誠於他的羅馬軍團橫渡盧比孔河進攻羅馬。元老院和龐培的部隊無法抵抗身經百戰的凱薩軍團，最後在法薩盧斯戰役（BattleofPharsalus）中龐培的軍團被徹底摧毀。龐培逃亡至埃及，卻遭埃及人謀殺和斬首。
於是凱薩取得了最高的權力，並被指派為羅馬共和國的終身獨裁官。在短短數年後凱薩便被馬可斯·布魯圖斯等人刺殺。凱薩的養子屋大維被元老院授與奧古斯都的封號，使他成為羅馬第一位正式的皇帝。自此羅馬共和國正式終結，開始了羅馬帝國的時代。羅馬帝國繼續不斷的擴展，直到其西部在西元476年被蠻族占領為止。
地區性的民主制度
許多現代民主國家所採用的制度都存在已久。幾乎所有文明都曾在某些改朝換代的時間點上由人民認可他們的新領導人；並且只有在與人民的代表們召開大會協商後才能改變法律。這樣的制度在伊利亞特和奧德賽的年代前便已存在，而現代民主國家往往是源於這些傳統。不過，這些制度產生的結果並非總是民主的，時常是寡頭政治的，甚至是如佛羅倫斯一般的專制君主制。
這些早期的制度包括了：
印度的潘查耶特（Panchayat）制度
德國部落的塔西佗制度
冰島在西元930年創立的國會制度（Althing）。由39名（後來55名）族長（goðar）組成，每個族長職位在理論上都可以進行買賣
瑞典的議會制度，在每年的2月底或3月初於烏普薩拉（Uppsala）召開會議。如同冰島一般，瑞典議會是由法律演講人（lawspeaker）主持，但由瑞典國王進行判決。一個知名的例子發生在1018年左右，國王奧洛夫·舍特康努格（OlofSkötkonung）希望違背民意對挪威發動戰爭。法律演講人於是以冗長的演講提醒國王權力是屬於人民而非國王的。當國王聽到連周遭士兵也以劍敲擊盾牌回響法律演講人的演講時，他終於打消了發動戰爭的念頭
中世紀愛爾蘭的Tuath制度，由地主和職業人士參與當地的大會，這被稱為tuath。tuath的成員都是平民後裔。每年定期舉行一次tuath會議以決定所有公共政策、與其他地區的宣戰或媾和、以及對於新“國王”的選舉—通常是在老國王在世時舉行。新的國王必須擁有前任國王四個世代內的血統，也因此在實際上這是世襲的君權。大約有80至100個tuath遍布愛爾蘭
中世紀義大利的城邦，佛羅倫斯和威尼斯是最為成功的，類似的城邦也在瑞士、佛拉芒、和漢薩同盟出現。這些城邦大多偏向寡頭政治而非民主制度
斯拉夫國家的Veche人民議會制度。這後來也成為了波蘭的國會
其他歐洲國家的議會制度的崛起
現代國家政府的民主化
18世紀前的里程碑
文藝復興人文主義是14世紀末歐洲的一項文化運動，從義大利中部（尤其是佛羅倫斯）開始。這項運動復甦並改善了對於古代語言（主要是拉丁語，其次是希臘語）、科學、哲學、藝術、和詩詞的研究。這些“復甦”是根基於翻譯羅馬和希臘的文字上。他們強調藝術和人的感覺，也代表了對中世紀的謙卑、內省、和被動等價值觀的重大改變。
人道主義運動也試著朝向探索非宗教原則的社會，以反對將政治權力集中在教會的手上。在文藝復興之前，宗教力量已經掌握政治長達一千年之久了。
人道主義者探索古希臘的民主概念，並開始嘗試在現實世界運用它們：
1697年在波蘭的華沙市郊所進行的國王選舉，選舉結果是由奧古斯特二世擔任國王。在波蘭王國名為黃金自由（ZłotaWolność）的貴族民主制度。
英國議會制度的崛起：大憲章（1215）限制了掌權者的權力、第一屆國會選舉（1265）、英國內戰（1642-1651）、英國權利法案（1689）。
威廉·潘恩（WilliamPenn）在1682年寫下了《賓夕法尼亞政府結構》（FrameofGovernmentofPennsylvania）一文。向殖民地提出了議會制的立法機構和自由權利的概念。
18世紀和19世紀的里程碑
1760年代-1790年代美國發展並運用了共和政治的概念，為美國革命的基礎
1789年批准的美國憲法，和新的美國權利法案
1780年代：許多社會運動都運用了“民主”一詞：在比荷盧三國關稅同盟（Benelux）國家裡“貴族”和“民主”之間的政治衝突改變了“民主”一詞在歐洲代表的涵義，原本這一詞被當成和無政府狀態相等的貶抑詞，在這之後便成為反對“貴族”的正面用詞了
從1790年代晚期開始：英國新的憲法和法案，明確描述將限制掌權者的權力。
1791：海地革命，成為第一個成功的奴隸革命，創建了自由的共和國。
1789-1799：法國大革命。
19世紀早期：歐洲政黨組織的崛起。
將政治權利擴展至各種社會等級：消除針對經濟狀況、性別、種族、和類似的投票限制。
1850年代，澳洲首先採納不記名投票的制度，美國在1890年。
不記名投票
不記名投票的概念是為了保護投票者的隱私，這在今天被視為是投票制度的基準。不過這種概念在19世紀時還尚未被廣泛接受。
最早採用不記名投票制度的地區是澳洲，在1856年的選舉中維多利亞州和南澳大利亞州都採用了不記名投票。不過當時維多利亞州的投票依然沒有徹底保護投票者的隱私，因為選票上的特殊號碼是可以被追溯的。
20世紀的民主化浪潮
第一次世界大戰的結束是歐洲民主的暫時勝利，由原先的法國延伸至德國。同樣的，1917年的俄國革命也出現了短暫的社會民主主義制度。不過，到了1930年初期潮流開始轉變，蘇聯在史達林統治下成為獨裁國家，而在歐洲，大蕭條引發了大規模的社會和政治動盪，最終使得法西斯主義得以竄起，也因此引發了第二次世界大戰。
第二次世界大戰最終成為西歐民主制度的勝利，戰後西歐國家都建立了代議制的政府以反應人民的普遍民意。不過，中歐和東歐的大量國家成為了蘇聯的衛星國。而在南歐，一些獨裁主義的政權（尤其是西班牙和葡萄牙）仍然繼續存在。
日本在1920年代的大正時期曾短暫的朝向民主制度，但從1930年代直到第二次世界大戰結束為止日本政治都由軍閥所把持。在戰後的同盟國占領期間，日本重新採納了新的憲法，並在1946年舉行了最初的選舉。
印度在脫離英國統治後，在1950年代成為民主共和國。去殖民化的過程在非洲國家引發相當大的政治動盪，一些國家的政體經常變動不定。而在東南亞，韓國和越南的政治分裂都導致了內戰，也都牽扯到西方國家、中國、和蘇聯的介入。
藍色的國家代表擁有民主選舉，出自2006年的世界自由度調查報告。而在1990年代和2000年代，包括拉丁美洲和東南亞的台灣、韓國、以及一些阿拉伯和非洲國家（尤其是黎巴嫩）都逐漸朝向更自由民主的制度。
自由之家（FreedomHouse）組織的調查顯示：全世界在1900年時尚沒有任何實行普遍選舉權的自由民主國家，但到2000年時192個國家中已有120個（62%）採取這些制度了。這些數字說明了民主制度在20世紀裡的擴展。
