形式
直接民主—又稱為純粹民主，是一種人們直接投票決定政府政策的制度，例如決定是否接受或廢除某種法案。之所以稱為直接是因為決策的權力直接由人們所行使，而不經過任何媒介或代表。在歷史上，這種形式的政府相當少見，因為在實踐上要將人們全部聚集起來投票相當困難，所花費的成本和時間都非常高昂。所有直接民主都屬於較小型的共同體，例如城邦。最值得注意的是古代的雅典民主。
代議民主則是較常被採用的制度，之所以稱為代議制是因為人們並非直接投票決定政府政策，而是選出民意代表來參與政府實體或議會。民意代表可能是由全體選民選出（如比例代表制）或代表特定的區域（通常是依據地理劃分的選舉區），一些制度則混合了這兩種方式。許多代議民主制也結合了一些直接民主的成分，例如公民投票。
任何形式的民主制度均是公民根據多數裁定原則自由地作出政治決策，無一例外。但是，多數裁定並不就是民主。例如，容許百分之五十一的人口以多數的名義壓迫餘下百分之四十九的制度，沒有人會稱之為公平合理的制度。在一個民主社會裡，多數裁定原則必須同對個人的人權的保證相結合，這樣做是為了保護少數人的利益。這裡所說的少數人包括種族、宗教、政治方面占少數的人，甚至還包括在對有爭議的法規所進行的辯論中失敗的人。少數人的權利不取決於多數人的良好願望，也不能被多數票所扼殺。少數人的權利之所以受到保護，是因為民主的法律和制度保護全體公民的權利。
學者、作家黛安．雷維奇，現在是美國教育部助理部長，在提交給波蘭一個教育研討會的論文中寫道：“當一種代議制民主政體的運作，是以限制政府權力並保證全體公民基本權利的憲法為依據時，這種政府的形式就是立憲民主政府。在這樣的社會裡，實行多數裁決，而少數人的權利則通過法律的制度化受法律保護。”
上述要素界定了所有現代民主政體的基本要素，不論這些民主政體在歷史、文化和經濟上有多大的差異。儘管加拿大與哥斯大黎加、法國與波札那、日本與印度作為國家和社會，存在著巨大的差異，但是，立憲政體的要素－多數裁定原則與個人權利、少數人權利相結合以及法治－－均可以在這些國家中找得到。
歷史
由於民主有著許多不同的概念和定義，因此民主的歷史也相當複雜，民主一詞所代表的制度也相當廣泛。
雅典民主是最早期而又最知名的民主制度，民主一詞也是在前五世紀於古希臘出現的。在這段時間之前的記載都斷斷續續的，不過希俄斯島（Chios）的記載顯示島上在公元前575-550年之間就出現了公民的議會和大會。投票的權利逐漸擴展，從原本的一小群地主貴族擴展至所有受過義務軍事訓練的公民，公民的年齡限制通常是20歲以上。而婦女、奴隸、和外籍人士則無法擁有公民權，使得全雅典只有10分之1或更少的人口才有資格投票。所有雅典公民都有資格投票決定創立法律、向某個國家開戰，同時所有公民都可以在大會上進行演講。這種形式的政府被稱為直接民主制。雅典城邦在前323年遭到馬其頓的擊敗，民主制度隨之被徹底廢除。
代議制的民主可以說是從羅馬共和國時期的元老院展開的。在中世紀時期也有幾種不同的民主形式出現，從近乎寡頭政治的制度到試圖實行完全民主的制度都有。包括了冰島的國會（Althing）、中世紀義大利的城邦、中世紀愛爾蘭的大會制度（Tuath）、斯拉夫國家的人民議會制度（Veche）、以及斯堪的納維亞國家的議會制度。除此之外，一些人認為印度的十六王國（महाजनपद, 前500年左右）和北美的易洛魁聯盟（約西元前2世紀一直至現在）也都擁有民主的原則或成分。
英國是在中世紀裡第一個邁向徹底民主制度的國家，也是世界現存的最早實行民主制度的國家。大憲章限定了國王的權力，替民主紮下根基。英格蘭在1265年產生第一屆民選國會，原本只有少數比率的人口才能投票，同時選舉制度也有許多弊病如腐敗選區（Rotten borough）的存在。召集或解散國會與否則是全憑國王的意願（通常是當國王或女王需要資金時才會召集）。在1688年的光榮革命後，現在英國境內的英格蘭和蘇格蘭同時成為了君主立憲制的國家，並在1707年正式完成合併。英國國會從此定期的召開，不過仍然會受君主權力的影響。在這段時期輝格黨和托利黨互相競爭的兩黨制度也開始發展。隨著時代進展，國會在決策和立法上的權力也逐漸增加，到了維多利亞女王的時期，君主已經變成有名無實的領袖了。
美國可以被視為是第一個自由民主制的國家，有著較為寬鬆的選舉許可權制（雖然最初仍有針對財產和性別的限制、以及奴隸的存在）美國憲法也保障了人民的權利和自由。
在幾年之後，法國大革命發布了人權和公民權宣言，也出現了由男性選出的國民大會，不過僅只維持了短暫的時間。
在19世紀晚期之前，自由民主制的國家並不多，而且維持的時間大多相當短暫。許多國家和地區都自稱首先實行了普遍選舉權。
20世紀的民主化浪潮
藍色的國家代表擁有民主選舉在20世紀裡接連出現了數波的“民主化浪潮”，許多都是因為戰爭、革命、去殖民化和經濟情況產生的。第一次世界大戰以及奧斯曼帝國和奧匈帝國的瓦解使歐洲產生了許多新的民族國家，其中大多數都採用了名義上的民主制度。法西斯運動的崛起，納粹德國、義大利的墨索里尼、西班牙的弗朗西斯科·佛朗哥、和葡萄牙的薩拉查等政權的出現，都大為限制了1930年代的民主發展，使1930年代被稱為“獨裁者的年代”。而大多數殖民地國家的狀況則依然未受影響。
第二次世界大戰的結果則扭轉了西歐的這種趨勢。在同盟國占領下的德國和日本成功的進行民主化，成為後來政權改革的理論模型。大多數東歐國家則成為非民主的蘇聯衛星國。二戰之後也產生了去殖民化的浪潮，而那些新獨立的國家大多也採取了名義上的民主制度。
在二戰後，大多數西方民主國家都採取了自由市場經濟，並發展出福利國家制度—反應出其選民和政黨的一般共識。在1950年代和1960年代，西方國家和共產國家都有相當高的經濟成長。到了1960年代，絕大多數民族國家在名義上都採納了民主制度，不過世界上大多數人口所生活的國家依然都只有不實的選舉制度，民主制度也沒有徹底實行（尤其是在共產國家和前殖民地國家）。
在接下來的民主化浪潮中，則使許多國家出現了真正的自由民主制。南美洲的一些軍事獨裁國家在1970年代後期和1980初期轉變為民主制度。東亞和南亞的許多國家也在1980年代後期陸續民主化。在蘇聯和其他東歐共產國家，1980年代的經濟停滯和對於共產統治壓迫的憤怒導致了蘇聯的徹底瓦解，也促成冷戰的結束，這些國家也都展開民主化和自由化的進程。在這些新的民主國家之中，在文化上和經濟上接近西歐的國家（如波蘭）往往改革較為成功，現在有的國家已經成為了歐盟的新成員。民主化浪潮也在1990年代散布至一些非洲國家，最突出的是南非。
目前自由民主制的國家數量是有史以來的最高點，而且仍繼續增長。因此，許多人推測這波潮流會一直持續下去，直到自由民主製成為人類社會的普遍標準為止。這種預言成為法蘭西斯·福山的“歷史終點”（End of History）的理論核心。
主要理論
民主的概念
在政治理論家之間一直有許多不同的可實施民主概念，這些概念差異也經常是爭論的話題。
其中一種理論是由約瑟夫·熊彼特在《資本主義、社會主義與民主》（Capitalism, Socialism, and Democracy）一書里所提出，他認為民主制度只不過是一種由人們定期選出政治領導進行統治的制度。依據這種概念，一般的公民沒有能力、也不應該進行“統治”，因為在大多數議題上這些平民都沒有明確的概念、而且也不夠聰明。
第二種理論是稱為民主的集合概念。宣稱政府所頒布的法案和政策應該接近於中間派選民的觀點—使其左派和右派都能得到一半的權利。這種理論是由安東尼·唐斯（Anthony Downs）在1957年所提出的。
第三種理論是以上提及的代議政制。而第四種理論則是被稱為審議民主（deliberative democracy）的制度，主張公民應該直接的參與立法和決策過程，而不是透過他們的代表，直接民主制的支持者提出許多不同的理由來支持這種制度，政治活動本身便是具有價值的，它將能教育和社會化參與其中的公民，而民眾的參與能夠對掌權的精英進行監督。最重要的是，他們認為除非由公民直接參與立法和決策，否則這便算不上是公民自治的制度。
另一種理論則強調所有公民之間的政治平等。典型的現代民主制度是依賴於多數派的投票者能代表大多數民意的假設上，而非多數派能統治全部人口。這個理論也被用於主張參與政治的義務，例如將投票規定為公民的義務之一，或是限制富有階層的影響力—例如在選戰中的金融限制。
這些民主的理論都是圍繞於一個民主制度應該變成怎樣的問題上。另一種相當不同的理論則被稱為公共選擇理論（Public choice theory），主張民主所發揮的功能是讓創造它的團體和個人能在制度里扮演其“角色”，這種理論認為占據這些職位並運行這些功能的人都是出於其私利的。這種理論是由經濟學家所創造，有時候也被稱為經濟學的民主理論。公共選擇學派的阿羅不可能定理便指出由於排序制投票制度的先天缺陷，透過民主制度產生的集體決策不可能反應出完整的“集體偏好”。一些公共選擇學派的學者也因此認為應該以共和立憲制取代民主立憲制，才能更有效保障少數派的權利。
還有一種民主理論則是根基於多數決的基礎上，認為多數決最能符合功利的目的。這種理論認為如此一來大多數的人口都能滿足現行的政府統治。而缺點則是少數派將生活在多數派的統治下，這有時也被稱為多數暴政或暴民政治。如果多數派沒有受到憲法和法律制度的限制，也可能會造成很大一部分的人口遭到邊緣化。
“民主”與“共和”
“民主”一詞的定義自從古希臘到現在一直都變動不定。在當代的用法上，“民主”一詞指的是由人民選出的政府—無論是直接民主制還是代議民主制。
在憲法的理論和歷史的用法上，尤其是在美國革命的開國理論上，“民主”一詞僅只用於描述直接民主制，而共和則被用以描述代議民主制。不過在現代，只有一部分的美國保守主義者和自由意志主義者才會堅持使用“民主”一詞來指稱直接民主制。
美國開國先驅們在起草美國憲法時，特別注重於避免那些他們認為是多數統治的危險架構，以免危及到個人的自由。舉例而言，詹姆斯·麥迪遜在聯邦黨人文集第10號文里主張共和國的憲法應該高於民主，以保護個人免受多數人的侵犯。不過，憲法的起草人們也謹慎地在憲法和權利法案的範圍內，創建了民主的制度和開放社會的改革。他們保持了那些他們認為是民主里最良好的成分，但以憲法裡對於個人自由的保護加以抗衡，依照這套憲法產生的聯邦政府架構成為了今天人們所稱的憲法共和國。
不過，現代對於“共和”一詞的定義指的則是所有由選舉選出國家元首、並且有一定任期限制的國家，而與之相對照的則是大多數當代的世襲君主制國家—亦即採取代議制民主和君主立憲制的國家。
“民主”與“憲政”
憲政的要素分權制衡民主與憲政並非一致，民主是一種形式，而憲政則是一種制度；憲政的核心價值在於個人自由，而民主則著重於政權歸屬。憲政的精髓是“有限政府”，即政府應當受到約束，以避免侵犯民權；這並不涉及政府是否經過民主程式產生，例如17世紀立憲時期的英國。只有民主而沒有憲政，則民主往往淪為“多數暴政”或民眾被少數人引導操縱。憲政的存在，在制度層面上最大程度減少民主的無序性和盲目性，並保護少數群體的人權，使得民主不被扭曲。
憲政國家各有自己的特色，但最為明顯和共同的特徵是軍隊國家化，司法獨立和分權制衡。
民主國家
雖然對於民主在定義上的合法性和套用性尺度仍然有許多哲學性的爭論，但以下所列出的是一些普遍認為民主國家應該具備的最小需求：
1.由“人民”以某種集體的步驟達成政治決策。非屬於其成員的人則不會參與。在現代民主制度里成為人民成員的資格是成年的國民，而成年人的公民權通常即等於人民成員的資格。
2.擁有供人民居住和進行決策的“土地”。在現代民主制度里，土地指的是民族國家，由於它與國家的母國一致，人民和民主的過程也因此能保持一致。也因此民主國家的殖民地如果是由母國所治理，則不能被稱為民主制度：因為其人民與土地並不一致。
3.有著一種決策的過程，這種過程要不是透過公民投票直接的由人民決定，便是間接的由人民選出的國會決定。
這種過程被人民視為具有合法性，政治合法性代表的是人們接受國家決策的程度，具有合法性的過程產生的結果才會被人民所接受。
4.在假設擁有足夠支持者的情況下，這種過程能夠“有效的”改變政府的現狀。虛假的作戲選舉、事先安排好選舉結果的選舉都不是民主制度。
5.在民族國家的情況下，國家必須擁有主權：如果有其他更高層的權威能否定民主選舉產生的結果，那么民主選舉是毫無意義的。
6.民主投票有普及、平等、直接、不記名四原則。
反對者
無政府主義反對包括民主在內的國家概念，認為這些注定是腐敗和具有強制性的。舉例而言，無政府主義者亞歷山大·貝克曼（Alexander Berkman）在針對他的審判法庭上便拒絕承認賓夕法尼亞州的合法性。許多無政府共產主義者和無政府工團主義者傾向於支持一種沒有等級制度和強迫制度的直接民主制。不過，無政府主義者之間對此也存在爭論。
一些無政府個人主義者反對某些或甚至是全部的民主形式，班傑明·塔克（Benjamin Tucker）說：“統治是邪惡的，換成多數統治也不會好到哪裡去…投票是什麼？或多或少它只不是一張代表了刺刀、警棍、和子彈的紙罷了。”皮埃爾-約瑟夫·普魯東（Pierre-Joseph Proudhon）則說：“民主只不過是多數的暴政罷了，是所有暴政裡面最可惡的，因為它不是根基於信仰的權威上、不是根基於種族的出身上、也不是根基於天份和財富的價值上。它只不過是根基於一些假冒人民之名躲藏在幕後的人上。”
除了無政府主義之外，君主獨裁主義和極權主義也反對民主。極權主義政權主張並且實行對整個社會的中央集權控制，以達成理想中繁榮和穩定的目標，極權主義通常宣稱其國家和人民正受到其他威脅（如“外國勢力”），以替獨裁政權辯護。極權主義國家的宣傳機器通常宣稱民主是軟弱而無法達成大成就的，只有非凡的領導人才能帶來他們必要的紀律。
其他
民主除了用作統治國家的制度之外，民主的投票和代表制度也用於管理其他許多不同的共同體和組織，包括以下所述及的：
1.許多非政府組織以投票方式決定政策和領導人
2.基督教修道院通常以投票方式來選出院長
3.在商業上，公司通常以投票方式選出董事會，選票的份量則是根基於每個股東所擁有的股份
4.工會通常以選舉方式選出他們的領導人
5.合作社通常給予每個人（一個勞工或消費者）一張選票
發展
科學發展觀的定義中使用了“民主”一詞，《博弈聖經》中對民主有這樣一段陳述：“民主是一種原始個體主義對集體的訴求，民主要求嚴格的法則和博弈的自由。民主是優先喚醒，是對未來希望的擁有。民主是平等給以精神的回歸。任何民主，都是想把統治者馴服，還要關在民主的籠子裡。每一個人對民主意願的訴求，都是主動鑽進了民主的籠子，讓博弈實體政治的威力高於一切。”由此看出，科學發展觀的民主也是一種寬容個體的精神文化，可以看成是博弈創新的文化，它可以引導人們從博弈結果的困惑中解脫出來，向實事求是的方向發展，滿足人類關於民主現實主義的精神嚮往。因此，科學發展觀的民主精神文化必將形成博弈科學。民主精神和博弈理性的統一也會形成理論科學。博弈科學和理論科學會推進著國家博弈實體政治穩定與社會的有序發展，也推進著以人為本的民主改革和民主執政的進程。
