採集機器人

林木球果採集機器人由機械手、行走機構、液壓驅動系統和單片機控制系統組成。 在採集林木球果時，將機器人停放在距母樹3－5米處，操縱機械手迴轉馬達使機械手對準其中一棵母樹。 這種機器人採摘林木球果時，對母樹破壞較小，采淨率高，對森林生態環境的保護及林業的可持續發展有益。

一 採集機器人作用

採集機器人

在林業生產中，林木球果的採集一直是個難題，國內外雖已研製出了多種球果採集機，如升降機、樹幹振動機等，但由於這些機械本身都存在著這樣或那樣的缺點，所以沒有被廣泛使用。目前在林區仍主要採用人工上樹手持專用工具來採摘林木球果，這樣不僅工人勞動強度大，作業安全性差，生產率低，而且對母樹損壞較多。為了解決這個問題，東北林業大學研製出了林木球果採集機器人。該機器人可以在較短的林木球果成熟期大量採摘種子，對森林的生態保護、森林的更新以及森林的可持續發展等方面都有重要的意義。

二 採集機器人的構造特點

林木球果採集機器人由機械手、行走機構、液壓驅動系統和單片機控制系統組成。其中機械手由迴轉盤、立柱、大臂、小臂和採集爪組成，整個機械手共有5個自由度。在採集林木球果時，將機器人停放在距母樹3－5米處，操縱機械手迴轉馬達使機械手對準其中一棵母樹。然後單片機系統控制機械手大、小臂同時柔性升起達到一定高度，採集

採集機器人

爪張開並擺動，對準要採集的樹枝，大小臂同時運動，使採集爪沿著樹枝生長方向趨近1.5－2米，然後採集爪的梳齒夾攏果枝，大小臂帶動採集抓爪按原路向後捋回，梳下枝上的球果，完成一次採摘，然後再重複上述動作。連捋數枝後，將球果倒入拖拉機後部的集果箱中。採集完一棵樹，再轉動機械手對準下一棵。試驗表明，這種球果採集機器人每台能採集落葉松果500公斤，是人工上樹採摘的30－35倍。另外，更換不同齒距的梳齒則可用於各種林木球果的採集。這種機器人採摘林木球果時，對母樹破壞較小，采淨率高，對森林生態環境的保護及林業的可持續發展有益。

採集機器人