單位切向量T，單位法向量N，單位副法向量B，被稱作弗萊納標架，他們的具體定義如下：
T是單位切向量，方向指向粒子運動的方向。
N是切向量T對弧長參數的微分單位化得到的向量。B是T和N的外積。
弗萊納公式如下
其中d/ds是對弧長的微分，κ為曲線的曲率，τ為曲線的撓率。弗萊納公式描述了空間曲線曲率撓率的變化規律空間曲線的切向量T，法向量N和副法向量
弗萊納公式
記r(t)為歐式空間R中的曲線，表示粒子在時間t時刻的位置向量。弗萊納公式只適用於正則曲線，即速度向量r′(t)和加速度向量r′′(t)不為零的曲線。記s(t)為t時刻粒子所在位置到曲線上某定點的弧長：由於假設r′≠0，因此可以將t表示為s的函式，因此可將曲線表示為弧長s的函式r(s)=r(t(s))。s通常也被稱為曲線的弧長參數。
對於由弧長參數定義的正則曲線r(s)，弗萊納標架(或弗萊納基底)定義如下：
單位切向量T：
主法向量N：副法向量B定義為T和N的外積：
由於
所以N與T垂直。方程(3)說明B垂直於T和N，因此向量T，N，B互相垂直。
弗萊納公式如下：
其中的矩陣是反對稱矩陣。
對弧長s求導，可以看成是對切方向的協變導數。
