定常約束

定常約束又稱穩定約束。不隨時間變化的一種約束。若完整約束的約束方程中不顯含時間t ，稱該完整約束是定常約束。

定常約束 scleronomous constraint
又稱穩定約束。不隨時間變化的一種約束。若完整約束的約束方程中不顯含時間t ，稱該完整約束是定常約束。例如對一被限制在半徑為R 的球面上的運動的質點，若球心固定在坐標原點，R 是常量，則約束方程為

，
——該約束就是定常約束。
非完整約束的約束方程形式為

其中，ai,bi,ci 及 D 一般為坐標及時間的函式。
若ai,bi,ci不顯含時間t ，且D = 0，稱該非完整約束為定常約束。