Nyquist曲線

我們知道，系統穩定是指系統的全部閉環特徵根均在s平面的左半平面，這等價於若系統穩定則在右半平面上沒有任何閉環特徵根。從這一事實出發，為利用輻角定理檢驗右半平面上是否有閉環特徵根，我們可以定義輻角定理中的D=D1為包含原點的s平面的右半平面，它由整個虛軸（經過原點）和一個無窮大半圓組成。若考慮系統的型別，則可定義D=D2為不包含原點的s平面的右半平面，它由正虛軸、無窮小半圓（不直接經過原返航點，而是通過這個無窮小半圓繞過原點）、負虛軸和一個無窮大半圓組成。這樣定義的封閉曲線D（D1，D2）就是所謂的Nyquist圍線。