鳥腳下目意為“鳥的腳部”，在希臘文里ornis意為鳥，pous意為腳；這名稱指的是它們腳掌的三個腳趾，類似鳥類，但許多早期物種有四個腳趾。它們的其他特徵是沒有護甲、發展出角質喙狀嘴、修長的恥骨最後延展超過腸骨、下頜沒有洞孔。許多鳥腳類恐龍的肋骨兩側，有多塊薄的軟骨骨板，其功能未明；有些骨板在化石化的過程中保存下來。已在棱齒龍、奧斯尼爾洛龍、帕克氏龍、小頭龍、奇異龍、Macrogryphosaurus的化石發現這些骨板。
早期鳥腳類身長只有1米，速度可能很快。它們有僵硬的尾巴，如同獸腳類恐龍，在它們奔跑時可協助維持平衡。較晚的鳥腳類更演化得以四足吃草；它們的脊柱成彎曲狀，類似現代地面草食性動物的脊柱，例如野牛。當它們演化得當吃草時更為彎曲時，它們變成半四足動物；奔跑時仍以二足方式，能輕易接觸到樹的頂端；但當行走或吃草時的大部分時間是采四足方式。棱齒龍科的分類有很大爭議，棱齒龍科原本包含非禽龍類的二足鳥臀目恐龍，但系統發生學研究認為棱齒龍科是個並系群，唯一的可確認屬只有棱齒龍。[3]。
更晚的鳥腳類更為大型，但並未達到長頸、長尾蜥腳類恐龍般的巨大體型，部分蜥腳類恐龍被鳥腳類取代；最大型的鳥腳類，例如：埃德蒙頓龍與山東龍，身長並未達到15米。
歷史上，大多數未確定的二足鳥臀目恐龍被劃分到鳥腳下目。其中大多數以重新分類為基礎頭飾龍類；有些則建立起它們的分類，如腫頭龍下目。
恐龍總目
| 界：動物界 Animalia | 門：脊索動物門 Chordata | 綱：蜥形綱 Sauropsida | 亞綱：雙孔亞綱 Diapsida | 下綱：主龍形下綱 Archosauromorpha | 總目：恐龍總目 Dinosauria Owen, 1842 | |
| 艾雷拉龍下目 Herrerasauria | |
| 獸腳亞目 Theropoda | 腔骨龍超科 Coelophysoidea | 角鼻龍下目 Ceratosauria | 堅尾龍類 Tetanurae |
| 蜥腳形亞目 Sauropodomorpha | 原蜥腳下目 Prosauropoda | 蜥腳下目 Sauropoda |
| 法布爾龍科 Fabrosauridae | |
| 裝甲亞目 Thyreophora | 腿龍科 Scelidosauridae | 劍龍下目 Stegosauria | 甲龍下目 Ankylosauria |
| 角足亞目 Cerapoda | 畸齒龍科 Heterodontosauridae | 鳥腳下目 Ornithopoda | 頭飾龍類 Marginocephalia |
