簡介
周定王十八年（公元前589年）春天，齊國出兵攻打魯國北部邊境，包圍了龍邑（今泰安東南）。齊頃公的寵臣廬蒲就魁被俘，頃公對龍邑守將說，不要殺死他，我同你們訂立盟約，軍隊不再進入魯國境內。龍邑守將不理睬，殺了廬蒲就魁，並陳屍於城牆上。齊侯很生氣，親自擊鼓攻城，經過三天的戰鬥，攻克龍邑，隨即向南進軍，到達巢丘(泰安境內)。在齊國攻打魯國的同時，衛穆公派孫良夫、石稷、向禽將、寧相率兵攻打齊國。兩軍相遇，石稷打算回軍，孫良夫認為率領部隊作戰，遇上敵軍就回，無法向國君交待。如果了解到不能作戰，當初就不應出兵，現在既然和敵軍相遇，不如一戰。這樣，衛、齊兩軍在新築展開戰鬥，結果衛軍大敗，統帥孫良夫多虧新築的邑大夫仲叔於奚援救，才免於俘虜。孫良夫感到喪師辱國，急於報仇雪恨，沒回衛國就到晉國請求救兵。
這時魯國臧孫許也到晉國請求援助，兩人都找到晉國執政大臣郁克，請他幫助。晉景公答應給邵克700輛戰車前往救援魯、衛兩國。邵克認為這是城濮之戰中晉國的兵車數量，當時有先君的明察和先大夫的敏捷，所以得勝，而我和先大夫相比，還不足以做他們的僕人，因此，請允許派800輛戰車。晉景公答應。晉軍由邵克率領中軍，士燮輔佐上軍，欒書率領下軍，韓厥做司馬，出發救援魯、衛。魯國的臧孫許為嚮導開路，季文子率領魯軍和晉軍會合。這時候，齊軍伐魯、勝衛，正凱旋而歸。晉軍追蹤而至，在莘地追趕齊軍。
6月16日，救援魯、衛追趕齊軍的晉國軍隊到達千佛山下。齊頃公派使者向邵克請戰說，您帶領國君部隊光臨敝邑，敝國士兵人數很少，請在明天早晨相見。邵克回答說，晉和魯、衛是兄弟國家，他們告訴我們，大國不分早晚都在敝邑土地上發泄氣憤，寡君不忍，所以派臣前來向大國請求，同時又不讓我軍長久留在貴國，因此，我們只能前進而不能後退，您的命令我不會照辦的。齊頃公則高傲地表示，無論晉是否同意，都必有一戰。齊國高固腳踏車挑戰進入晉軍隊中，拿石頭打人，把晉軍士兵抓住，然後坐上戰車回到齊軍，在齊軍營地耀武揚威，鼓舞士氣。
6月17日，兩軍在鞍地(今濟南市西)擺開陣勢，邴廈為齊頃公駕車，逢醜父做車右護衛。晉國解張為邵克駕車，鄭丘緩做車右。臨戰，齊頃公對將領們說，我先消滅了這些晉軍再吃早飯!馬不披甲就馳向晉軍。
戰爭剛開始，晉軍主帥邵克就被箭射傷，鮮血一直流到鞋上，他強忍巨痛，繼續堅持擊鼓不止。他對駕車的解張說自己受傷了。解張說，從一開始交戰，箭就射穿我的手和肘，我把箭折斷繼續駕車，戰車的左輪都被血染紅了，哪敢說受傷，您忍著點吧!車右鄭丘緩也說，交戰開始，有危險的路我都下去推車，您難道了解嗎?解張又激勵邵克道，全軍所聽所看，在於我們的旗幟和鼓聲，是進是退都以它為標誌，這輛車只要有一人鎮守，就可以成就大事，怎么能因為受傷而壞國君的大事呢?身披鎧甲、手持武器，本來就是去死的，傷還沒重到死亡的程度，您要盡力堅持!說著，解張僵繩並在左手，右手操起鼓槌擊鼓，帥車向前賓士不止，晉軍都緊隨它沖了上去。齊軍大敗而逃，被晉軍追趕，圍著華不注山繞了三圈。
韓厥站在中間駕車追趕齊頃公，頃公的御者邴夏說，射那個駕車人，他是君子。頃公說，認為他是君子反而擊射，這不合於禮義!於是連續射死韓厥左右的兩人。晉大夫綦毋張失掉自己的戰車，搭乘韓厥的車，韓厥用肘推他，讓他站在自己的身後，又俯身放穩車右的屍體。這時，逢醜父與齊侯在車上交換了位置。危急中，齊侯所乘車的驂馬被樹木絆住而不能行走，逢醜父因日前小臂被蛇咬傷不能推車，所以被韓厥追及。韓厥拿著馬僵走到齊侯的車前，想俘虜齊侯，逢醜父偽裝齊君，指使齊侯下車去找水，齊侯乘機坐上副車逃走。韓厥向主帥獻上戰俘逢醜父，邵克打算殺掉他，逢醜父喊叫著說，截止現在還沒有代替他的君主承受禍患的人，如今有一個在這裡，還要被殺死嗎?郁克認為，一個人不惜以死來使他的君主免於禍患，殺死他不吉利，不如饒了他，以此來勉勵那些事奉國君的人，於是就赦免了逢醜父。
追趕齊軍的晉國軍隊，從丘輿(今博山區東南)一直進入齊國，攻打丘輿附近的馬陘(今博山城)。齊頃公派執政大臣國佐把齊滅紀所得到的寶玉磬和齊國所侵占魯、衛兩國的土地送給戰勝諸國，以求媾和，晉人還要求把國母肖同叔子作為人質，並使齊國境內田隴全部東向，這樣才能媾和，國佐以為這一要求迥出常理，據理力爭，並說：“如果你不同意的話，我們就將收集殘餘力量決一死戰。”在魯，衛兩國勸諫下，晉人答應了齊的要求。公元前587年7月，晉軍和齊國國佐在愛婁（今臨淄西）結盟，齊把汶陽（今寧陽縣北）之田歸還給魯國。魯成公為表示感謝。特意趕到上（今陽穀縣境）會見晉軍。把車輅和三命的車服賜給晉軍的三位高級將領邵克、士燮和欒書，晉軍的司馬，司空，輿帥，侯正，亞族等一般將領都賜給一命車服。
鞍之戰，晉軍大獲全勝，齊侯幾乎成為晉國的階下囚，齊國在諸侯中的地位大為削弱，而晉國的霸主地位得到鞏固和增強。
