歷史背景
堯舜時代的部落聯盟已存在奴隸制，隨著私有財富不斷積累，進一步加速了階級分化，這就使得原始社會逐步過渡到階級社會。皋陶作刑與這一歷史時代密切相關。當時，洪水泛濫，天下洶洶。部落首領，各行其是。在部落內部，由於饑荒，造成“百姓不親，五品不遜”，社會失序，黎民塗炭；在部落之間，戰亂頻仍，兼併加劇，不僅成批殺俘，還肆意殺死奴隸、活埋奴隸，甚至搞人祭、人殉、野蠻地吃人，以致出現鯀、歡兜、共工、三苗“四凶”作亂。其中三苗更以殘酷的手段虐待人民，用陰險的權術反對堯舜，阻止大禹治水，破壞部落團結。皋陶在協助大禹治水的過程中，經過認真考察，認識到沒有一種強制的辦法，很難克服種種障礙統一進行治水和取得成功，因此建議制定一系列規則來約束部落首領和人們的行為。馬克思：“罪犯不僅生產犯罪，而且還生產刑法”。所以在洪水平定之後，皋陶奉堯之命作刑，並被“封之於皋”——六安。
刑法內容
根據《尚書·堯典》和《皋陶謨》，可見皋陶作刑的內容是：“象以典型，流宥五刑，鞭作官刑，扑作教刑，金作贖刑，眚災肆赦，怙終賊刑。欽哉，欽哉，唯刑之恤哉。”關於“象刑”的含意，歷來有兩種解釋：一為施刑於畫像，令罪犯目睹；二是異衣冠章服。這是由於皋陶對三苗等的殘酷手段深惡痛絕，認為必須寬以待民。既要使罪犯本人知過改悔，又要讓他以此為戒而不敢犯。故雖有殺、鯨、劓、耳刂、椓之刑名，但不是實做，只是象徵性地實施。這種刑罪帶有氏族制的古樸性，“本於愛人求理，非徒害人作威，往古淳樸，事簡刑省，唐虞及三代刑制其略可知”。
“流宥五刑”是對應當施以傷殘肢體的肉刑的一種寬宥，即判處流刑。史載“流共工，放歡兜、竄三苗、殛鯀”。流、放、竄、殛都是對流刑的不同稱法。
“鞭作官刑，扑作教刑”。古代的鞭刑是兩種不同的刑責工具。唐代孔穎說：“官刑鞭撲俱用，教刑唯撲而已。”撲刑是對於“不勤於道業”的學生施以撲責。《國語·魯語》說：“薄刑用鞭撲”，體現了皋陶使人“明恥”、改過的用意。
“金作贖刑”，即繳納重金屬（銅）來替代刑法。當然其使用範圍是有限制的，否則共工等也不至於被流放了。
皋陶在實施這些刑法過程中，發覺只講寬有許多不足之處。如三苗得到寬赦流放，竟不思悔改，反而不斷煽動，致使苗民不斷反叛。這使皋陶十分震驚，他從大禹治水疏導與堵截並用受到啟發，多次進行修訂，使刑法寬嚴結合：對於偶爾的過失犯罪儘量寬大赦免（眚災肆赦），而對於那些怙惡不悛如三苗、鯀則處以死刑（“怙終賊刑”），當然，在實施刑罰時一定要慎重（“唯刑之恤”），方保證治水工程有序進行，並使三苗部落歸順。
《左傳》引：“夏書曰：昏、墨、賊，殺，皋陶之刑也，請從之。”即對於搶劫罪、貪污罪、殺人罪要處以死刑。可見皋陶製訂的刑法，一直到春秋時期還在流傳。從歷史典籍看，皋陶是最早的一位法官，也沒有人在這之前作過刑法和根據刑法來判案（只有一些奴隸主和部落首領有古老的“神判”和隨意性很強的作威害民的殘酷手段）；當代法國著名法學家達維德也說，中國法律起源於公元前上古時期對苗人的征服過程中，所以，皋陶作為中華司法鼻祖是確鑿無疑的。
其他制度
司法鼻祖皋陶對中國刑法發展所作的貢獻除了制訂刑法，主要還有：（一）改革刑審制度
上古時期最初的審判屬於神判。傳說皋陶初始用獨角獸審判嫌疑犯是否有罪。在一定的歷史階段，神判是被廣泛採用的。這種刑審制度在比較法制史上稱為觸審制度。
由於觸審常導致冤、假、錯案，容易罪及無辜，所以皋陶斷然廢除了這一制度，“方施象刑”，使刑事審判由神斷變為人斷，並為後世以證據定罪的科學的刑審制度奠定了基礎，是刑法發展史上的一大進步。
（二）確立罪與罰的原則
1、執法公正。皋陶執法的指導思想是“惟明克允”，益和稷讚揚他“施象惟明”，他自己說要“五刑五用”，明確地表達刑分五等，罪有輕重的刑治觀。他第一次提出了刑與罪的關係，要求按罪治刑。《白虎通·聖人》說“聽獄制中者，皋陶也”；大文豪蘇軾在《刑賞忠厚之至論》里寫道：遠古時孔壬犯下大罪，寬厚的堯曰“宥之”三，而剛正不阿的皋陶則曰“殺之”三。由於皋陶執法公正嚴明，他的時代才被譽為“民各伏得其實”和“天下無冤”的盛世。
2、從輕量刑。皋陶第一次提出“與其殺不辜，寧失不經”和“宥過無大”（《大禹謨》），即對於疑罪案可以從寬或從緩定罪，對過失犯罪，無論多大，可以寬恕。他總是“惟刑之恤”，慎用重的刑罰，尤其是死刑。為此，他還特別規定“流宥五刑”和“金作贖刑”，使罪犯能夠有機會避免那些殘酷的刑罰而痛改前非。其目的在於避免錯殺好人、造成錯案、鑄成冤獄。皋陶的“寧失不經”的觀點，也是一種慎罰思想。
3、同罪不同罰。“眚災肆赦，怙終賊刑”及“宥過無大，刑故無小”，表明皋陶在量刑時不以罪犯的客觀罪行為唯一依據，即使客觀罪行相同，在考慮到偶犯和累犯、過失犯罪和故意犯罪以及是否悔改的區別之後，判決就不一樣。
4、處罰罪犯不要連累其後人。鯀被殺之後，他的兒子禹仍是部落聯盟的首領，皋陶仍是殫精竭慮幫助大禹治水，而且禹還因治水有功而接替舜成為最高領導人。可見，禹並未因為父親而受株連。
（三）重視教化
皋陶“明於五刑，以弼五教”，主張五刑處於輔助地位，對於有過激行為或者犯有罪行的人要先曉之以理，不聽教化，再繩之以法。“五教”是：父義、母慈、兄友、弟恭、子孝。意在教育人們懂得並恪守最基本的幾種關係，使人們彼此親睦，互相謙讓，知道什麼該做，什麼不該做，以實現一個沒有犯罪行為的和諧社會，達到長治久安的目的。所以，舜盛讚皋陶：“汝作土，明於五刑，以弼五教，期於予治。刑期於五刑，民協於中，時乃功，懋哉！”
在各國議會聯盟第96屆大會上，議聯理事主席蘇魯爾說：“法制是文明的關鍵”。皋陶在原始社會末期，即“明刑弼教”彪炳史冊，確是人類步入文明的標誌。
