由來
洪武三年（1370）置王相府，所屬有參軍府。洪武九年（1376年），改參軍為長史。洪武十三年（1380年），廢王相府升長史司為正五品，置左、右長史各一人，典簿一人，定王府孳牲所、倉庫等官俱為雜職。洪武二十八年（1395年），“置靖江王府諮議所，諮議、記室、教授各一人。”這時，王府長史司制度正式確立起來。
發展完善
建文帝即位後，銳意復古，“增置親王賓輔二人，伴讀、伴講、伴書各一人，長史三人。郡王賓友二人，教授一人，記室二人，直史一人，左、右直史各一人，吏目一人，典印、典祠、典禮、典饌、典藥五署官各一人，典儀二人，引禮舍人二人，儀仗司，吏目一人。其賓輔、三伴、賓友、教授進見時，侍坐，稱名而不稱臣，禮如賓師。”建文帝設定了賓輔和伴讀，以教育和輔導諸幼年王子。同時官員人數也明顯增加，這表明了朝廷欲通過教化達到約束諸王的目的。成祖初，又恢復舊制，“改靖江王府諮議所為長史司”。此時可以說至萬其建制已經相當完善了。又到了萬曆年間，“周府設宗正一人。後各府亦漸置。
成祖以後的各朝更是力圖控制住各地藩王勢力的發展，制定和逐步完善宗藩條例，對諸王的活動增加限制，同時也將王府官員的職權嚴格限制在王府範圍之內。
具體職能
王府長史司的具體職能，據《明史.職官志四》的記載：
長史，掌王府之政訟，輔相規諷以匡王失，率府僚各供乃事，而總其庶務焉。凡請名、請封、請婚、請恩澤，及陳謝、進獻表啟、書疏，長史為王奏上。若王有過，則詰長史。曾經過犯之人，毋得選用是職。審理，掌推按刑獄，禁詰橫暴，無乾國紀。典膳，掌祭祀、賓客，王若妃之膳羞。奉祠，掌祭祀樂舞。典寶，掌王寶符牌。紀善，掌諷導禮法，開諭古誼，及國家恩義大節，以詔王善。良醫，掌醫。典儀，掌陳儀式。工正，掌繕造修葺宮邸、廨舍。伴讀，掌侍從起居，陳設經史。教授，掌以德義迪王，校勘經籍。凡宗室年十歲以上，入宗學，教授與紀善為之師。引禮，掌接對賓客，贊相威儀。
