歷史
溫哥華於1986年慶祝建市100周年，並於同年舉辦世界博覽會，以運輸及通訊為主題。為應付世博所帶來的額外交通以及迎合博覽會的主題，政府開始研究於溫市建設軌道運輸系統。當初曾考慮使用較傳統的輕鐵系統，但最終卻決定採用龐巴迪公司的先進捷運系統（Advanced Rapid Transit）；列車可以採用無人駕駛方式運行。
架空列車的第一條路線於1980年代中期建造，1985年底完工，並於1986年1月3日正式啟用，來往溫市中心的Waterfront車站和新西敏市（New Westminster, 又稱二埠）。世博舉辦期間另設專車連線兩個會場（Waterfront站和Stadium-Chinatown站）。
第一條路線於往後數年分階段伸延：於1989年伸延至Columbia站；於1990年橫越菲沙河，延至素里市Scott Road站；1994年素里支線通車後延至素里市的King George站，2016年長青延線通車後原屬千禧線的Braid、Sapperton站改歸博覽線，成為博覽線的一條支線，並增添Production Way-University和Lougheed Town Centre作為博覽線和千禧線的轉乘站並以Production Way-University站作為博覽線的其中一個終點站。
第二條路線於2002年分階段啟用，並取名為Millennium Line。第一條路線（因迄今一直是唯一一條路線而並未命名）亦同時取名為Expo Line，以茲識別。
第三條路線加拿大線Canada Line連線溫市濱海站（Waterfront）至列治文市的Richmond-Brighouse站，並設一條支線往來溫哥華國際機場。本線於2005年末動工，並在2010年冬季奧運會開幕前通車。本線將取代現有的98-B快速巴士線，沿途將設有16個車站，當中九個位於溫市內，四個位於魯魯島上，其餘三個則位於海島（Sea Island ）上。 有別於架空列車的另外兩條路線，加拿大線採用韓國公司Rotem所制的列車，而並非龐巴迪製造的捷運列車。另一方面，加拿大線上的Templeton站、Sea Island Centre站和溫哥華國際機場(YVR Airport)站則被劃為機場特別收費區，乘客於以上任何三個站購買單程車票或日票，或使用康百世智慧型儲值卡(Compass card)離開機場收費區時，需額外繳付5.00加元的附加費；使用預繳月票或於以上三個站下車的乘客則不受影響。純粹於機場收費區以內使用加拿大線的乘客則無需繳付任何車資
路線
博覽線從濱海站（Waterfront）起向東南方向駛去穿越本拿比和新西敏市後到達哥倫比亞站（Columbia）後分為兩條支線，一條經天空之橋進入素里後到達喬治王站（King George）為終點站，另一條支線在哥倫比亞站後向北行駛進入本拿比北邊到達生產路-大學站（Production Way-University）為終點站。千禧線由溫哥華社區學院克拉克站（VCC Clark）為起點站後經本拿比北部與博覽線會和然後向北行駛進入長青延長線駛入高貴林，後在拉夫志湖-道格拉斯站（Lafarge Lake-Douglas）為終點站。加拿大線從濱海站（Waterfront）起，在甘比街地下向南行駛後在海運大道駛出地面至橋口站（Bridgeport）後分兩條支線，一條沿3號路前往列治文市中心的列治文布里豪格斯站（Richmond Brighouse）為終點站，另一條支線經海島前往溫哥華國際機場站（YVR Airport）。
未來發展
架空列車將來(2014年)路線圖長青線
長青線（Evergreen Line，規劃階段時被稱為“高貴林線”或“東北線”）是千禧線的第二期路段，將會連線本那比的洛希市中心站（Lougheed Town Centre）和高貴林市中心。本線原本預定於2009年完工，後來卻因成本問題而延遲至2014年完工。用作挖掘加拿大線部份地底路段的潛盾，將於加拿大線完工後轉至常綠線工程以節省成本。另一方面，本線原本計畫採用較傳統的輕鐵車輛，但卑詩省政府於2008年表明它們傾向採用類似現時架空列車的無人作業系統，預料工程造價大概為14億加元。
千禧線延線計畫
省政府亦於2008年宣布將斥資28億加元，將千禧線沿百老匯街向西伸延至卑詩大學。本延線將取代現有的99-B快速巴士線（該線是大溫地區最繁忙的巴士線之一，每天有約二萬五千人次使用該線），並將於甘比街（Cambie Street）與加拿大線交匯。延線計畫預定於2020年完工。
