晉代在延水關南側設臨河縣,自西魏至唐代前期,先後改稱安民縣、安人縣、吉萬縣、弘風縣,唐神龍元年改稱延水縣,至宋熙寧八年裁縣設鎮,唐代前期,官軍轉戰在此渡河頻繁。宋慶曆
元年,西夏軍進犯麟、府二州,八月一日,宋將許懷德率萬餘兵卒由此東渡,迂迴增援。明末農民起義軍多次
轉戰、駐守在永寧關。明崇禎六年夏,延綏巡撫陳奇瑜率官軍襲擊永寧關,殺害義軍將領“鑽天哨”、“開山
斧”及其部卒1600餘人。1936年2月20日,紅軍某部由此渡河東征。1947年3月17日,王震率領西北野戰軍第二
縱隊由此西渡,回陝抗擊進犯延安的國民黨軍胡宗南部。明清兩代,此處為延川八景之一,時稱“延關飛渡”。