背景
唐代禁衛軍分為南/北兩衙。
左右千牛衛南衙衛兵就是“十六衛”，是國家軍隊。 唐朝實行“府兵制”，在“南衙十六衛”中，除 左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、只負責警衛外，前“十二衛”都遙領全國府兵。
北衙禁軍由“北門屯營”逐漸發展為“北衙六軍”等，其中最為有名的一支就是“羽林軍”。北衙禁軍是皇帝私人軍隊，是“募兵”，由皇帝親信指揮。
南北衙禁衛軍共同衛戍皇宮和京師，並相互牽制。但盛唐之後，“南衙府兵”逐漸衰敗，“北衙禁軍”逐漸成為中央政權的唯一依靠。
由來
存在著這樣的 因果關係：
千牛刀→ 千牛備身 → 千牛衛
千牛刀
《莊子·養生主》說：﹝庖丁﹞所解數千牛矣而刀刃若新發於硎。
於是，有一種帝王隨身攜帶的防身御刀，叫做“千牛刀”，名字就是典出《莊子》，寓意“銳利可斬千牛”。
關於“千牛刀”的記載，較早可見於蕭子顯（蕭道成的孫子，約公元489至537年）《南齊書》：“玉夫（楊玉夫）與其黨陳奉伯等二十五人同謀，於氈屋中取千牛刀殺蒼梧王（南朝宋“後廢帝”劉昱）”。說的是一場著名的宮廷政變：南朝宋元徽五年（公元477年）七月七日半夜，楊玉夫和楊萬年潛入仁壽殿，乘劉昱熟睡如泥時，用皇帝劉昱自己的千牛刀殺掉了皇帝。
千牛備身
後來，北朝北魏的時候，出現了一種高級禁衛武官，他們除了負責皇帝的安全，還掌執御刀“千牛刀”，這種禁衛武官就是——“千牛備身”。
千牛衛
最初“千牛備身”出現的時候，似乎並沒有一個專門的機構來統領這些武官。後來，北魏孝明帝中期出現了“領左右”，很可能就統領著“千牛備身”。再往後，歷朝歷代統領“千牛備身”的機構名稱不斷變化，在唐高宗顯慶五年（公元660年）稱“左右千牛府”，到了唐中宗神龍元年（公元705年），改為“左右千牛衛”。
這樣看來，“千牛衛”，正是因為它統領著禁衛武官“千牛備身”而得名。
歷史淵源
綜述
總示意圖：領左右府 —〉 左右領左右府 —〉左右備身府 —〉左右領左右府 —〉 左右千牛府 —〉左右奉宸衛 —〉 左右千牛衛
“ 千牛衛”之所以得名，是因為它統領著一類高級禁衛武官——“ 千牛備身”。
這種武官，執“ 千牛刀”常備君主身邊，所以得名“千牛備身”。
而“千牛刀”的名稱，則典出《莊子》，意為“ 銳利可斬千牛”。
如果我們把“ 千牛備身”的出現當作“千牛衛”發觴的話，那么“千牛衛”的歷史就可以追溯到南北朝了。
北朝
“千牛備身”最遲出現於北魏宣武帝初年，與“武衛將軍”同為皇帝親信，宣武帝“置之左右”、“出人禁中，無所拘忌”。在機構上，與“直閻將軍”同隸屬於“領軍將軍”。到了北魏孝明帝中期出現“領左右”（北魏“領左右局”，屬門下省領導）後，“千牛備身”才隸屬於“領左右” 。
到了北齊，“千牛備身”為“領軍府”下“領左右府”（“領左右將軍”）所統轄。
西魏，“千牛備身”亦為“領軍府”下“領左右府”所統轄。
北周，禁衛分為左右宮伯和左右武伯兩大系統，左右宮伯麾下的左右中侍、侍、前侍、後侍、騎侍等職相當於以前的千牛備身等侍從官。
隋
隋初，改革北周之制，設定十二府以統率禁衛之兵。設有“左右領左右府”，統“千牛備身”。開皇十八年，設左右備身府，亦統“千牛備身”。大業三年(607)，隋煬帝將十二府增改為十二衛四府，合稱十六衛府或十六府(後人習慣上也稱十六衛)。 此時原“左右備身府”被改為左右驍衛，而“左右領左右府”則 被改為“左右備身府”，專統“千牛備身”。
唐
唐代的沿革，有兩種說法：
1.綜合《唐六典》和《通典》，貞觀中，（左右備身府）復為左右領左右府；顯慶五年，始置左右千牛府；龍朔二年，改左右千牛府為左右奉宸衛；神龍元年改為左右千牛衛。
2.《唐會要》說，武德初，為左右府；顯慶元年，改為左右千牛衛；龍朔年，改為左右奉宸衛；鹹亨年，復為左右千牛衛。
盛唐之後，“府兵制”逐漸瓦解，權力中心從“南衙”逐漸轉向“北司”（北衙），“南衙十六衛”逐漸衰敗，變得徒有虛名，“ 左右千牛衛”當然不例外。
五代
虛銜。各國由諸蕃割據而來，原來的六軍十六衛（北衙六軍和南衙十六衛）不復存在，但各國都沿用設定了大唐六軍十六衛的名號（僅僅是“名號”而已），這些名號，到後晉才取消。更詳細資訊暫缺。
宋
北宋，府兵制早已土崩瓦解，“南衙十六衛”更是不復存在。只是沿用大唐十六衛的名號設定了“環衛官”十六衛。但是，宋朝的“十六衛”只是一種虛銜。因為它們並不是職能機構，只是設有“上將軍、大將軍、將軍”等官職，沒有職能、沒有權力、沒有屬兵、沒有定額。
前六衛又各有中郎將和郎將（“ 左右千牛衛”沒有）。將軍以上既以宗室充任，亦用途武臣贈典；大將軍以下又作為武臣責隆散官。南宋初停。至宋孝宗隆興中復置。
一般被授以環衛官的有這么幾種人：
1、從藩鎮退下來的節度使，一般授以環衛大將軍、或上將軍。如武行德、楊廷璋等。
2、被貶的將官。如曹彬，歧溝關敗後就去天平節度使銜，綬環衛官。
3、統一戰爭俘虜來的小國國君。如南唐後主李煜國破降宋，俘至汴京，被宋太祖封為右千牛衛上將軍；湖南周保權亦被封為右千牛衛上將軍。
4、駙馬、國舅一類的人。如王承衍，王審琦的長子，封右衛將軍，又將公主下嫁與他，這也是杯酒釋兵權時承諾的婚約。
由此可知，作為“十六衛”之二的“左右千牛衛”，在宋代，不是職能機構，只是一種虛銜，曾經被用來封降君。
遼金元
遼金亦曾設定六軍十六衛名號，元以後廢。詳細資訊暫缺。
機構組成
北齊
北齊領左右府。領左右將軍一人；左右備身正、副都督，並四品上；千牛備身，第六品下。
隋
隋左右領左右府。
大將軍一人，將軍二人，掌侍衛左右，供御兵仗。
領千牛備身十二人，掌執千牛刀；備身左右十二人，掌供御刀箭；備身十六人，掌宿衛侍從。
左右置長史、司馬、錄事及倉兵二曹參軍事、鎧曹行參軍。
煬帝改左右領左右府為左右備身府。
置左右備身郎將一人，直齋二人統之。
改千牛左右、司射左右各一十六人，並正六品。
改兵曹為司兵、胄曹為司鎧。
唐
大唐貞觀中，復為左右領左右府。
顯慶五年，始置左右千牛府。
龍朔二年，改左右千牛府為左右奉宸衛。
神龍元年，改為左右千牛衛。
左右千牛衛，將軍各一人（唐六典、通典的說法，可信），從三品；中郎將各二人，正四品下。神龍二年（通典說法；唐會要則說是“神龍元年二月十九日置”），各置大將軍一人，正三品。
千牛備身各十二人（龍朔二年，改為左右奉裕。鹹亨初復舊。垂拱二年，又改為奉裕。神龍元年復舊）；
備身左右各十二人；
備身一百人；
主仗一百五十人。
（大唐改千牛左右曰千牛備身，初置備身、主仗。）
屬官：長史各一人，從六品上；
錄事參軍事各一人，正八品上；
兵曹參軍事各一人，正八品下；
胄曹參軍事各一人，正八品下；
職責：
左、右千牛衛大將軍。將軍之職，掌宮殿侍衛及供御之儀仗，而總其曹務/總判衛事，將軍副之。中郎將通判衛事，掌供奉侍衛，以貳將軍及諸曹之務。
左右千牛備身掌執御刀宿衛侍從。皆以高蔭子弟年少姿容美麗者補之，花鈿繡服，衣綠執象，為貴胄起家之良選。
備身左右，執御刀弓箭宿衛侍省。
備身，掌宿衛侍從。
凡千牛備身、備身左右執弓箭以宿衛，主仗守戎服器物。
凡受朝之日，則領備身左右升殿，而侍列於御座之左右。
若親射於射宮，則大將軍、將軍率其屬以從。
凡千牛備身、備身左右考課賜會及祿秩之升降，同京職事官之制。
凡千牛備身、備身左右以御刀仗升殿供奉者，皆大將軍、將軍率而領之，而中郎將佐其職。
凡侍奉，禁橫過座前者，禁對語及傾身與階下人語者，禁搖頭舉手以相招召者。若有口敕，通事舍人承受傳聲於階下不聞者，則中郎將宣告之。
長史掌判諸曹官吏之來務事。錄事參軍掌印發，勾檢稽失。余如左、右衛。
兵曹掌文、武官及千牛備身、備身左右之簿書，及其勛階、考課、假使、祿俸事。
胄曹掌甲仗之事。
凡御仗之物二百一十有九，羽儀之物三百，自千牛以下各分而典掌之。
其當上日，執御刀、御弓矢之外，仍量備弓箭以入宿。
每月，主仗當上，則配其所職。若在行從，則兼騎曹之任。余同左、右衛。
主要武官
千牛備身 —〉 千牛備身 —〉千牛左右 —〉千牛備身 —〉左右奉裕 —〉千牛備身 —〉左右奉裕 —〉千牛備身
左右備身 —〉 備身左右 —〉 司射左右 —〉備身左右 —〉備身左右
無 —〉備身 —〉 無 —〉備身 —〉備身
無 —〉主仗 —〉主仗
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