總述
府兵制
府兵制，是一種建立在均田制基礎上的兵農和一、寓兵於農的制度。在天下各地設定“軍府”若干，“府兵”由各地軍府從所在州縣的農民中挑選，年二十入役、六十免役，平時在家生產、農閒訓練（在唐代，“府兵”還要到京師“番上”）。但是，“軍府”只是管理“府兵”的戶籍和日常訓練， 既不能統領“番上”的“府兵”，更沒有戰時指揮權。番上府兵，由十六衛大將軍統領；戰時指揮權，在皇帝選派的元帥手中。
衛府制
衛府制，就是以“衛”統“府”。“衛”（十六衛），既是衛戍京師的禁兵，又是統領天下“府兵”的領導機構。唐朝“十六衛”遙領天下657個折衝府（軍府），居中御外，衛戍京師，是府兵和禁軍的合一。但值得強調的是，十六衛大將軍對天下軍府只是“遙領”，並不具備真正的戰時指揮權。戰時，如前段所述，由皇帝臨時派行軍大元帥為最高指揮官。
軍府、地方州縣長官、十六衛和行軍大元帥互相制約，沒有人能夠單獨控制軍隊。這樣一來，雖然天下府兵駐地分散，仍然是皇帝能夠直接控制的中央軍隊！
遺憾的是，中唐以後，均田制遭到破壞，府兵制土崩瓦解，十六衛喪失戰鬥力，從此之後，僅為儀飾之用。有宋一代，又有環衛“環衛官”十六衛，只是一種虛銜！
歷史沿革
其長官直接向皇帝負責，但職掌又各不相同。
北周武帝時，設定司衛、司武官，統率府兵宿衛宮禁；又有武侯府﹐統率府兵巡警京城﹐各置上大夫。這是分置諸衛﹐統率軍府宿衛的始創。
隋初沿北周之制﹐設定十二府以統率禁衛之兵﹐此即十六衛的前身。隋初十二府中﹐僅左右衛﹑左右武衛﹑左右武侯六個府統領府兵宿衛。
煬帝大業三年（607)，將十二府增改為十二衛四府﹐合稱十六衛府或十六府（後人習慣上也稱十六衛)。其十二衛為：左右翊衛(原左右衛府）﹑左右驍（騎）衛（開皇十八年設定的左右備身府）﹑左右武衛（原左右武衛府）﹑左右屯衛(原左右領軍府），左右候衛（原左右武侯府）和左右御衛（新置）；四府為：左右備身府（原左右領左右府)和左右監門府（依舊名）。十二衛統府兵、宿衛京城；四府不統府兵，左右備身府負責侍衛皇帝；左右監門府分掌宮殿門禁。
十二衛所統之兵稱“外軍”，各有軍號如下：驍騎（屬左右翊衛）﹑豹騎（屬左右驍衛)﹑熊渠（屬左右武衛）﹑羽林（屬左右屯衛）﹑射聲（屬左右御衛）和佽飛（屬左右候衛）。此外，左右翊衛又兼領“內軍”。“內軍”指左右翊衛下屬的親﹑勛﹑武三侍（隋初為親﹑勛﹑翊三衛﹐唐代同隋初）統轄的五軍府和另屬東宮的三衛三府之兵﹐均由高官子弟充當。
唐初沿襲開皇舊制﹐仍稱十六府。龍朔二年（662)唐高宗改百官名時﹐始正式定稱為十六衛。在中央設十六衛，其中的十二衛為府兵的領導機構：左右衛、左右驍衛、左右武衛、左右威衛、左右領軍衛和左右金吾衛；又在全國範圍設定“折衝府”；“十二衛”遙領天下657個折衝府，分領諸軍府到長安上番宿衛的府兵，居中御外，衛戍京師，是府兵和禁軍的合一。
十六衛另外四衛是左右監門衛和左右千牛衛。左右監門衛掌諸門禁衛，左右千牛衛統率千牛備身等為皇帝侍從、儀衛。
因為十六衛官署在皇宮之南，所以史稱“南衙府兵”；“南衙府兵”，與守衛皇宮北門﹑由招募配充的兵士組成的“北衙禁軍”交錯宿衛，相互牽制。
南衙府兵十六衛，各有大將軍、將軍、中郎將等。“折衝府”正副長官名稱多變，曾名“軍頭、府副”、“驃騎將軍、車騎將軍”、“統軍、別將”，貞觀十年正式改為“折衝都尉、果毅都尉”。
[與十六衛機構﹑職能相類似的是負責東宮（太子宮）宿衛的十率。隋初十率是左右衛率﹑左右宗衛率、左右虞侯率﹑左右內率和左右監門率。其長官﹐除左右虞侯率為“開府”外﹐其餘均為“率”與“副率”。十率中左右內率及左右監門率不領府兵。唐代也有十率﹐但習慣上只提統領府兵的六率﹐其府名與軍號是﹕左右衛率（超乘）﹑左右司御率（旅賁）和左右清道率（直盪）。六率所領之兵也分內軍（東宮親﹑勛﹑翊三府）和外軍（折衝府）。]
這就是創自北周后期﹐發展到隋唐而形成完整的以衛統府的禁衛軍制度——衛府制！
然而，“天下沒有不散的宴席”，也沒有不敗的制度。中唐以後，均田制遭到破壞，府兵制土崩瓦解，十六衛喪失戰鬥力，僅作為儀飾之用，唐朝廷依恃的是“北衙禁軍”。十六衛只剩下名號，直到五代後晉才被廢止。有宋一代，又有環衛“環衛官”十六衛。但是，宋朝的“十六衛”只是一種虛銜。因為它們並不是職能機構，只是設有“上將軍、大將軍、將軍”等幾個榮譽官職，沒有職能、沒有權力、沒有屬兵、沒有定額。
變動歷史
| 隋文帝 | 607年 | 622年 | 662年 | 670年 | 武周（684-705） | 神龍之後 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 左衛府 | 左翊衛府 | 左衛 | 左衛 | 左衛 | 左衛 | 左衛 |
| 右衛府 | 右翊衛府 | 右衛 | 右衛 | 右衛 | 右衛 | 右衛 |
| 左武衛府 | 左武衛府 | 左武衛 | 左武衛 | 左武衛 | 左鷹揚衛 | 左武衛 |
| 右武衛府 | 右武衛府 | 右武衛 | 右武衛 | 右武衛 | 右鷹揚衛 | 右武衛 |
| 左武候府 | 左候衛府 | 左武候衛 | 左金吾衛 | 左金吾衛 | 左金吾衛 | 左金吾衛 |
| 右武候府 | 右候衛府 | 右武候衛 | 右金吾衛 | 右金吾衛 | 右金吾衛 | 右金吾衛 |
| 左領左右府 | 左備身府 | 左府 左千牛府（660） | 左奉辰衛 | 左千牛衛 | 左千牛衛 | 左千牛衛 |
| 左騎衛府 | 左驍騎衛 | 左驍衛 | 左驍騎衛 | 左驍衛 | 左驍衛 | |
| 右領左右府 | 右備身府 | 右府 右千牛府（660） | 右奉辰衛 | 右千牛衛 | 右千牛衛 | 右千牛衛 |
| 右騎衛府 | 右驍騎衛 | 右驍衛 | 右驍騎衛 | 右驍衛 | 右驍衛 | |
| 左監門府 | 左監門府 | 左監門衛 | 左監門衛 | 左監門衛 | 左監門衛 | 左監門衛 |
| 右監門府 | 右監門府 | 右監門衛 | 右監門衛 | 右監門衛 | 右監門衛 | 右監門衛 |
| 左領軍府 | 左屯衛府 | 左威衛 | 左武威衛 | 左威衛 | 左豹韜衛 | 左威衛 |
| 右領軍府 | 右屯衛府 | 右威衛 | 右武威衛 | 右威衛 | 右豹韜衛 | 右威衛 |
| — | 左御衛府 | 左領軍衛 | 左戎衛 | 左領軍衛 | 左玉鈐衛 | 左領軍衛 |
| — | 右御衛府 | 右領軍衛 | 右戎衛 | 右領軍衛 | 右玉鈐衛 | 右領軍衛 |
具體沿革
左右衛
左右衛—〉左右翊衛—〉左右衛府 —〉左右衛府 —〉左右衛
金吾衛
左右武候府 —〉左右候衛 —〉左右候衛 —〉左右金吾衛
左右驍衛
屯騎 —〉驍騎 —〉左右驍騎
左右備身 —〉左右驍衛—〉左右驍衛府 —〉左右驍衛 —〉左右武威衛 —〉左、右驍衛
左右武衛
左右武衛府 —〉左右武衛 —〉左右鷹揚衛—〉左右武衛
左右威衛
左右領軍府 —〉左右屯衛 —〉左右屯衛 —〉左右威衛—〉左右豹韜衛—〉左右威衛
領軍衛
中領軍 —〉中領軍、領軍 —〉領軍、中領三將軍 —〉領軍 —〉領軍、中領軍 —〉領軍 —〉左右領軍府 —〉左右屯衛 —〉左右御衛
別置：左右領軍衛—〉左右戎衛 —〉左右領軍衛 —〉左右玉鈐衛—〉左右領軍衛
千牛衛
（有爭議，說法一最為可靠）：
說法一：左右領左右府—〉左右千牛府 —〉左右奉宸衛—〉左右千牛衛
說法二：左右領左右府 —〉左右千牛衛—〉左右奉宸衛 —〉左右千牛衛
監門衛
左右監門府 —〉左右監門衛
機構設定
各衛府的長官設定﹐前後略有不同。隋初十二府中﹐除左右監門府各設將軍﹑郎將﹐左右領軍府各設長史﹑司馬外﹐其餘八府均設大將軍一人﹑將軍二人﹐下屬有長史﹑司馬﹑參軍﹑行參軍等。煬帝十六衛府中﹐十二衛各置大將軍一人﹑將軍二人﹐下屬略同隋初﹐僅無司馬﹔左右備身府各設備身郎將一人、直齋二人﹔左右監門府則各設二郎將。唐十六衛均置大將軍一人﹑將軍二人（中唐以後﹐又有上將軍一人﹐為衛之長）﹐下屬有長史﹑參軍﹑中郎將﹑郎將等。
左右衛機構
上將軍各一人，從二品；大將軍各一人，正三品；將軍各二人，從三品。掌宮禁宿衛，凡五府及外府皆總制焉。
長史各一人，從六品上。掌判諸曹、五府、外府稟祿，卒伍、軍團之名數，器械、車馬之多少，小事得專達，每歲秋，贊大將軍考課。
錄事參軍事各一人，正八品上。掌受諸曹及五府、外府之事，句稽抄目，印給紙筆。
倉曹參軍事各二人，正八品下。掌五府文官勛考、假使、祿俸、公廨、田園、食料、醫藥、過所。
奉車都尉，掌馭副車。有其名而無其人，大陳設則它官攝。駙馬都尉無定員，與奉車都尉皆從五品下。
司階各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品下；執戟各五人，正九品下；長上各二十五人，從九品下。武后天授二年，置諸衛司階、中候、司戈、執戟，謂之四色官。
親衛之府一：曰親府。勛衛之府二：一曰勛一府，二曰勛二府。翊衛之府二：一曰翊一府，二曰翊二府。凡五府：每府中郎將一人，正四品下；左右郎將一人，正五品上；親衛，正七品上；勛衛，從七品上；翊衛，正八品上。總四千九百六十三人。兵曹參軍事各一人，正九品上；校尉各五人，正六品上。每校尉有旅帥二人，從六品上；每旅帥各有隊正二十人，正七品上，副隊正二十人，正七品下。五府中郎將掌領校尉、旅帥、親衛、勛衛之屬宿衛者，而總其府事；左右郎將貳焉。番上者，以名簿上於大將軍而配以職。武德、貞觀世重資廕，二品、三品子，補親衛；二品曾孫、三品孫、四品子、職事官五品子若孫、勛官三品以上有封及國公子，補勛衛及率府親衛；四品孫、五品及上柱國子，補翊衛及率府勛衛；勛官二品及縣男以上、散官五品以上子若孫，補諸衛及率府翊衛。王府執仗親事、執乘親事，每月番上者數千人，宿衛內廡及城門，給稟食。執扇三衛三百人，擇少壯肩膊齊、儀容整美者，本衛印臂，送殿中省肄習，仗下，每番三衛一人，為太僕寺引輅。其後入官路艱，三衛非權勢子弟輒退番，柱國子有白首不得進者；流外雖鄙，不數年給祿稟。故三衛益賤，人罕趨之。有錄事一人，府一人，史三人。唐親衛、勛衛置驃騎將軍、車騎將軍，翊衛置車騎將軍。武德七年，改驃騎將軍為中郎將，車騎將軍皆為郎將，分左右，以親衛曰一府，勛衛、翊衛曰二府，謂之三府衛。諸衛翊衛及率府親、勛衛，亦曰三衛。永徽三年，避太子諱，改中郎將曰旅賁郎，郎將曰翊軍郎。太子廢，復舊。
左右驍衛機構
上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人。掌同左右衛。凡翊府之翊衛、外府豹騎番上者，分配之。凡分兵守諸門，在皇城四面、宮城內外，則與左右衛分知助鋪。長史各一人，錄事參軍事各一人，倉曹參軍事各二人，兵曹參軍事各二人，騎曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人，左右司階各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右執戟各五人。左右翊中郎將府中郎將各一人，左郎將各一人，右郎將各一人，兵曹參軍事各一人，校尉各五人，旅帥各十人，隊正各二十人，副隊正各二十人。有錄事一人，史二人，亭長二人，掌固四人。倉曹，府二人，史二人；兵曹，府三人，史五人；騎曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。左右翊中郎將府錄事一人、府一人、史二人。
左右武衛機構
上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人，掌同左右衛。凡翊府之翊衛、外府熊渠番上者，分配之。長史各一人，錄事參軍事各一人，倉曹參軍事各二人，兵曹參軍事各二人，騎曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人，左右司階各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右執戟各五人，長上各二十五人。左右翊中郎將府官，同驍衛。有稱長二人，錄事一人，史二人，亭長二人，掌固四人。倉曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；騎曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。稱長掌唱警，為應蹕之節。
左右威衛機構
上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人，掌同左右衛。凡翊府之翊衛、外府羽林番上者，分配之。凡分兵主守，則知皇城東面助鋪。長史各一人，錄事參軍事各一人，倉曹參軍事各二人，兵曹參軍事各二人，騎曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人，左右司階各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右執戟各五人，長上各二十五人。左右翊中郎將府官，同驍衛。有錄事一人，史二人，亭長二人，掌固四人。倉曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；騎曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。
領軍衛機構
上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人，掌同左右衛。凡翊府之翊衛、外府射聲番上者，分配之。凡分兵主守，則知皇城西面助鋪及京城、苑城諸門。長史各一人，錄事參軍事各一人，倉曹參軍事各二人，兵曹參軍事各二人，騎曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人，左右司階各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右執戟各五人，長上各二十五人。左右翊中郎將府官，同驍衛。有錄事一人，史二人，亭長二人，掌固四人。倉曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；騎曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。
金吾衛機構
上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人。掌宮中、京城巡警，烽候、道路、水草之宜。凡翊府之翊衛及外府佽飛番上，皆屬焉。師田，則執左右營之禁，南衙宿衛官將軍以下及千牛番上者，皆配以職。大功役，則與御史循行。凡敝幕、故氈，以給病坊。兵曹參軍事，掌翊府、外府武官，兼掌獵師。騎曹參軍事，掌外府雜畜簿帳、牧養之事。胄曹參軍事，掌同左右衛。大朝會行從，給青龍旗、槊於衛尉。長史各一人，錄事參軍事各一人，倉曹參軍事各二人，兵曹參軍事各二人，騎曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人，左右司階各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右執戟各五人，左右街使各一人，判官各二人。左右翊中郎將府官如驍衛。有錄事一人，史二人。倉曹，府二人，史四人；兵曹，府三人，史五人；騎曹，府二人，史四人；胄曹，府三人，史三人。左右街典二人，引駕仗三衛六十人，引駕佽飛六十六人，大角手六百人。隋有察非掾，至唐廢。
左右翊中郎將府中郎將，掌領府屬，督京城左右六街鋪巡警，以果毅二人助巡探。入合日，中郎將一人升殿受狀，衛士六百為大角手，六番閱習，吹大角為昏明之節，諸營壘候以進退。
左右街使，掌分察六街徼巡。凡城門坊角，有武侯鋪，衛士、彍騎分守，大城門百人，大鋪三十人，小城門二十人，小鋪五人，日暮，鼓八百聲而門閉；乙夜，街使以騎卒循行囂襜，武官暗探；五更二點，鼓自內發，諸街鼓承振，坊市門皆啟，鼓三千撾，辨色而止。
千牛衛機構
上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人。掌侍衛及供御兵仗。以千牛備身左右執弓箭宿衛，以主仗守戎器。朝日，領備身左右升殿列侍。親射，則率屬以從。胄曹參軍事掌甲仗。凡御仗之物二百一十有九，羽儀之物三百，自千牛以下分掌之。上日，執御弓箭者亦自備以入宿。主仗每月上，則配以職，行從則兼騎曹。中郎將各二人，長史各一人，錄事參軍事各一人，兵曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人。唐改備身郎將曰將軍，備身將曰中郎將，千牛左右、備身左右曰千牛備身。初置備身主仗。有錄事一人，史二人，亭長二人，掌固四人。兵曹，府一人，史二人；胄曹，府一人，史一人。千牛備身十二人，備身左右十二人，備身一百人，主仗一百五十人。千牛備身掌執御刀，服花鈿繡衣綠，執象笏，宿衛侍從。備身左右掌執御弓矢，宿衛侍從。備身，掌宿衛侍從。主仗，掌守供御兵仗。
左右翊中郎將府中郎將，掌供奉侍衛。凡千牛及備身左右以御刀仗升殿供奉者，皆上將軍領之，中郎將佐其職。有口敕，通事舍人承傳，聲不下聞者，中郎將宣告。
監門衛機構
上將軍各一人，大將軍各一人，將軍各二人。掌諸門禁衛及門籍。文武官九品以上，每月送籍於引駕仗及監門衛，衛以帳報內門。凡朝參、奏事、待詔官及繖扇儀仗出入者，閱其數。以物貨器用入宮者，有籍有傍。左監門將軍判入，右監門將軍判出，月一易其籍。行幸，則率屬於衙門監守。
長史，掌判諸曹及禁門，巡視出入而司其籍、傍。余同左右衛。兵曹參軍事兼掌倉曹，胄曹兼掌騎曹。
左右翊中郎將府中郎將，掌涖宮殿城門，皆左入右出。中郎將各四人，長史各一人，錄事參軍事各一人，兵曹參軍事各一人，胄曹參軍事各一人。有錄事一人，史二人，亭長二人，掌固二人。兵曹，府三人，史五人；胄曹，府三人，史四人。監門校尉三百二十人，直長六百八十人，長入長上二十人，直長長上二十人。監門校尉掌敘出入。唐改監門府郎將為將軍。
