起源
早在1920年代，包括德國地理學家克里斯塔勒在內的地理學家、經濟學家就對城鎮群的問題進行了研究。1960年代，城鎮體系首次作為獨立概念，用於描述美國的國家經濟和國家地理。而用於規劃的實踐，則是從1980年代開始在中國流行起來。
類別
1.以某一大城市或特大城市為核心，周圍伴有若干不同等級的中小城市及衛星城鎮的大城市地區。
2.由若干規模相仿的大中城市及其周圍的城鎮所組成的多中心的城市集群。
3.以各級行政中心為依託，大中小各類城鎮相互聯繫所形成的城市體系。
特性
城鎮體系因其特殊的結構和系統性，具有整體性、層次性和動態性等性質。
整體性
中國5大中心城市城鎮體系是由城鎮、城鎮間交通連廊和城鎮間聯繫流、相互聯繫區域等多個要素按一定規律組合而成的有機整體。其中某一個組成要素的變化，都可能通過互動作用和反饋，影響整個城鎮體系。例如，城鎮體系中某一城鎮的興起或衰落，如深圳在珠三角城鎮群的從小漁村到大都市的快速興起；新的交通方式的引入，如京津冀城鎮群中天津市第二港口——天津南港的開通和京津城際鐵路的開通；中原城鎮群的山西局部地區煤炭資源的枯竭，勢必將引起起所在區域城鎮體系的平衡有所反應。
層次性
城鎮體系的系統由逐級子系統組成，各組成要素按其作用大小可以分成許多層級，如全國性的城鎮體系由大區級、省區級體系組成，再下面還有地區級或地方級的體系。德國地理學家克里斯踏勒在研究城鎮民眾，提出了中心地理論來對城市進行層次劃分。在中國大陸，中心城市由全球職能城市（國家中心城市）到區域中心城市，再到省區中心城市。因此，國家建設部以及地方規劃部門在制訂某一級城鎮體系規劃時要考慮到上下級體系之間的銜接。
動態性
城鎮體系不僅作為一定時間內穩定的狀態而存在，也隨著時間而發生階段性系統性的變動。因此，城鎮體系規劃需要不斷地調整、修正和補充。
內容
（一）調查分析預測
1、綜合評價區域與城市的發展和開發建設條件；2、預測區域人口增長，確定城市化目標；3、確定本區域的城鎮發展戰略，劃分城市經濟區；
（二）規劃布局
4、提出城鎮體系的功能結構和城鎮分工；5、確定城鎮體系的等級和規模結構；6、確定城鎮體系的空間布局；
（三）區域發展支撐條件
7、統籌安排區域基礎設施、社會設施；8、確定保護區域生態環境、自然和人文景觀以及歷史文化遺產的原則和措施；9、確定各時期重點發展的城鎮，提出重點發展城鎮的規劃建議；
（四）實施保障
10、提出實施規劃的政策和措施。
實踐
城鎮體系在西方國家主要被用於研究國家經濟和國家地理，但少有用於規劃和實踐。城鎮體系規劃自1984年中國國務院頒布《中國人民共和國城市規劃條例》以來，已經成為城鄉規劃的一種重要形式，由國家建設部負責編制地方各級規劃部門。 它旨在對一個特定的區域內合理進行城市的布局，配置區域基礎設施，改善區域環境，確定不同層級城市的地位、性質和作用，協調城市之間的關係，以促進區域的合理髮展。
實例
四川省住房和城鄉建設廳相關負責人2016年1月25日透露，《四川省城鎮體系規劃（2014-2030年）》已通過省城鄉規劃委員會審查，將上報國務院審批，2016年內發布。《規劃》提出，四川省總體空間結構為“一軸三帶、四群一區”。“一軸三帶”為成渝城鎮發展軸、成綿樂城鎮發展帶、沿長江城鎮發展帶、達南內宜城鎮發展帶；“四群一區”是成都平原城市群、川南城市群、川東北城市群、攀西城市群、川西生態經濟區。四川省住建廳相關負責人認為，這一空間結構能更好對接“一帶一路”和長江經濟帶戰略。《規劃》是對2004年發布的原有城鎮體系規劃的修訂。四川省住房和城鄉建設廳相關負責人表示，和十餘年前相比，四川省經濟和社會變化較大，城鎮體系規劃理念也有較大轉變。同時，《規劃》將全面落實中央和四川省委城市工作會議的有關理念。
