起源
卡普埃拉源於非洲安哥拉黑人部落的原始格鬥術，在葡萄牙殖民巴西的時代隨著黑奴的販賣傳到了巴西。為了在夢想中的逃亡之際與莊園主的警衛搏鬥，同時也因為生活枯燥沒有過多的文化娛樂活動，黑奴們在田間勞動之餘往往捉對廝殺苦練打鬥技藝，把原先極為簡單的格鬥術發展成了複雜的卡普埃拉。莊園主們意識到這種技藝的危險性只後，嚴厲杜絕奴隸們在莊園裡練習卡普埃拉，因此，一代又一代的黑人們通過偷偷在森林中切磋、研習，將卡普埃拉在秘傳狀態下延續了下來。後來，為了掩飾其攻擊性、騙取莊園主們的許可，卡普埃拉被18世紀的黑人們裝點成了一種雜技舞蹈，貝林缽（Berimbau）作為一種最重要的道具就在這個時候出現了。貝林缽是由一根金屬弦繃在弓形的長棍上構成，當撥動鋼弦的時候，綁在長棍上的一個掏空的葫蘆就會發出美妙的聲響。貝林缽、鈴鼓和武師們擊掌的聲音組成了卡普埃拉音樂的基本要素，與音樂相配合的則是360度掃堂腿、前後空翻、倒立劈叉、二人互擲等雜技性“舞蹈動作”。莊園主們很快就有限度地接受了這種“軟包裝”的武術，開始把它當作茶餘飯後和家人朋友共同觀賞的重要娛樂項目。但是，卡普埃拉直指黑人解放的“根本使命”並沒有發生變化，該出手時，“舞蹈家”們也會搖身成為鬥士，在1888年巴西正式廢奴之前的很多次農奴起義中，很多手無寸鐵的黑奴們正是通過卡普埃拉擊斃了耀武揚威的主子。鑒於此，卡普埃拉的“聖地”、巴西巴伊亞州當局在廢除了奴隸制之後的很長一段時間仍然沒有解禁卡普埃拉。直到1920年代，一代武學宗師賓巴（Mestre Bimba）力抗非議在薩爾瓦多建立了第一所卡普埃拉武館，為一貫被視為雞鳴狗盜之術的卡普埃拉正名，強調其與巴西民族精神之共生性，卡普埃拉才最終得以解禁。
現狀
卡普埃拉迅速成為巴西的“國術”，在巴西，街頭巷尾、草坪林間到處都是練習卡普埃拉的人，它已經超越了人種、膚色的界限，成為所有巴西人強身健體的最佳選擇。很多人認為，巴西足球運動員卓越不凡的身手和他們從小練習卡普埃拉有關。到了20世紀後半葉，卡普埃拉成為巴西最重要的“文化輸出品”之一，它和中國的太極拳一樣，在世界各地都擁有不計其數的練習者，它的一些基本動作已經融入了街舞和電腦遊戲之中。
