人物生平
黃初二年（221年）四月初六日，劉備稱帝，建立蜀漢政權，改年號為章武。 六月，劉備派司徒許靖封劉永為魯王，策文說：“皇子劉永，受此白茅所包的青土。朕承嗣帝王世系，繼統漢室大業，遵循古代禮制，替你建置藩國，讓你受封東土，國土覆蓋龜山、蒙山，世代成為中央朝廷藩屏。嗚呼，恭敬地接受朕的詔令吧！想想你所受封的魯地，經一次歷史變革就歸入聖人仁治之道，其風俗教化至今淳風猶存。人們注重修養，世代相傳美德。你可要盡心地遵禮守法，安撫臣民，恭正地按照禮儀履行祭祀職責。切切以此為訓為戒啊！”
章武三年（223年）四月二十四日，劉永的父親劉備在永安宮去世，時年六十三歲。 五月，劉永的哥哥太子劉禪在成都即位，改年號為建興。
建興八年（230年），劉禪因魯、梁兩地的地理位置在吳國境內，所以改封弟弟魯王劉永為甘陵王 ，梁王劉理為安平王。
當初，劉永憎惡宦官黃皓，黃皓取得劉禪的信任把持朝政後，在劉禪耳邊讒言離間劉永，劉禪漸漸疏遠劉永，以致劉永竟十多年不能朝見劉禪。
炎興元年（263年），魏國滅亡蜀漢。鹹熙元年（264年），劉永被遷往魏國都城洛陽（今河南洛陽），被任命為奉車都尉，封爵鄉侯。
歷史評價
劉備：“小子永，受茲青土。朕承天序，繼統大業，遵脩稽古，建爾國家，封於東土，奄有龜蒙，世為藩輔。嗚呼，恭朕之詔！惟彼魯邦，一變適道，風化存焉。人之好德，世茲懿美。王其秉心率禮，綏爾士民，是饗是宜，其戒之哉！”
陳壽《三國志》：“易稱有夫婦然後有父子，夫人倫之始，恩紀之隆，莫尚於此矣。是故紀錄，以究一國之體焉。”
史籍記載
永公《劉氏族譜》：劉備與吳懿之妹所生二子，永字公壽，理字奉孝，永公避八王之亂於292年舉族南遷彭城。
《三國志·卷三十二·蜀書二·先主傳第二》
《三國志·卷三十三·蜀書三·後主傳第三》
《三國志·卷三十四·蜀書四·二主妃子傳第四》
《資治通鑑·卷六十九》
家庭成員
父親：蜀漢昭烈帝劉備
兄長：蜀漢後主劉禪
弟弟：安平悼王劉理
兒子：劉晨（彭城郡劉氏蒲編堂三世祖）
藝術形象
文學形象
劉永在小說《三國演義》中，是劉備次子，劉禪庶弟。建安二十六年四月，劉備登基稱帝，封次子劉永為魯王。章武二年夏六月，陸遜大破蜀兵於猇亭彝陵之地；劉備奔回白帝城，病重託孤於丞相諸葛亮，命二王以父事亮。 蜀亡入魏，任奉車都尉。
影視形象
電視劇《三國演義》中的劉永1994年電視劇《三國演義》，扮演者不詳
