人物生平
蜀甘陵王、後主庶弟。章武元年六月，使司徒靖立永為魯王，策曰：“小子永，受茲青土。朕承天序，繼統大業，遵脩稽古，建爾國家，封於東土，奄有龜蒙，世為籓輔。嗚呼，恭朕之詔！惟彼魯邦，一變適道，風化存焉。人之好德，世茲懿美。王其秉心率禮，綏爾士民，是饗是宜，其戒之哉！”建興八年，改封為甘陵王。初，永憎宦人黃皓，皓既信任用事，譖構永於後主，後主稍疏外永，至不得朝見者十餘年。鹹熙元年，永東遷洛陽，拜奉車都尉，封為鄉侯。
演義概況
蜀魯王、魏奉車都尉、後主庶弟。建安二十六年四月，先主登基，封次子永為魯王。章武二年夏六月，陸遜大破蜀兵於猇亭彝陵之地；先主奔回白帝城，病篤，託孤丞相諸葛亮，命二王以父事亮。
歷史評價
《三國志》：“易稱有夫婦然後有父子，夫人倫之始，恩紀之隆，莫尚於此矣。是故紀錄，以究一國之體焉。”
歷史年表
蜀章武元年（221年）劉備派司徒許靖策立劉永為魯王。
蜀建興八年（230年）因與東吳預定滅魏後分疆，魯在吳地而改封劉永為甘陵王。劉永向來憎惡宦官黃皓，黃皓得寵當權後，向劉禪誣陷劉永，令到劉永十多年都不能朝見劉禪。
魏鹹熙元年（264年）蜀國滅亡，劉永被遷往洛陽，被封為奉車都尉、鄉侯。
