《機器人學》【原出版社】PrenticeHall/Pearson
【作者】（美）JohnJ.Craig[同作者作品][作譯者介紹]
【譯者】貟超[同譯者作品]
【出版社】機械工業出版社
【書號】7111186818
【出版日期】2006年6月
【開本】16開
【頁碼】321
【版次】3-1
【所屬分類】計算機>人工智慧>智慧型機器人教材>征訂教材>高等理工教材>研究生/本科/專科教材>工學>儀器儀表類教材>計算機教材>本科/研究生>計算機專業>計算機專業課程>人工智慧與神經網路
本書系統講解機器人學的理論知識，主要內容包括：機器人操作臂的幾何性質，引起操作臂運動的力和力矩，與操作臂機械設計有關的問題和控制方法，機器人編程方法等。本書曾作為美國史丹福大學機器人學導論的教材，經過兩次修訂。書中還包括大量分級的習題和編程作業，適合教學參考。本書可作為高等院校相關專業的教材或參考書，也可供相關技術人員參考。
目錄
譯者序
前言
第1章緒論
1.1背景
1.2操作臂的機構與控制
1.3符號
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第2章空間描述和變換
2.1概述
2.2描述：位置、姿態與坐標系
2.3映射：從坐標繫到坐標系的變換
2.4運算元：平移、鏇轉和變換
2.5總結和說明
2.6變換算法
2.7變換方程
2.8姿態的其他描述方法
2.9自由矢量的變換
2.10計算分析
參考文獻
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章操作臂運動學
3.1概述
3.2連桿描述
3.3關於邊桿連線的描述
3.4對連桿附加坐標系的規定
3.5操作臂運動學
3.6驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間
3.7舉例：兩種典型機器人的運動學問題
3.8坐標系的標準命名
3.9工具的定位
3.10計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第4章操作臂逆運動學
4.1概述
4.2可解性
4.3當n<6時操作臂空間的描述
4.4代數解法與幾何解法
4.5通過化簡多項式的代數解法
4.6三軸相交的PIEPER解法
4.7操作臂逆運動學實例
4.8標準坐標系
4.9操作臂求解
4.10重複精度和定位精度
4.11計算問題
參考文獻
編程練習
第5章速度和靜力
5.1概述
5.2時變位姿的符號表示
5.3剛體的線速度和角速度
5.4對角速度的進一步研究
5.5機器人連桿的運動
5.6連桿間的速度傳遞
5.7雅可比
5.8奇異性
5.9作用在操作臂上的靜力
5.10力域中的雅可比
……
第6章操作臂動力學
第7章軌跡的生成
第8章操作臂的機械設計
第9章操作臂的線性控制
第10章操作臂的非線性控制
第11章操作臂的力控制
第12章機器人編語言及編程系統
第13章高線編程系統
附錄A三角恆等式
附錄B24種角坐標系的矩陣定義
附錄C逆運動學公式
部分習題答案
索引
譯者序
機器人技術是集機械、電子、自動控制、計算機以及人工智慧等多學科領域的一項綜合性套用技術。人類利用自然力代替人力勞動創造了許多自動工具和自動機械，這已有幾千年的歷史。
例如中國西周時代的歌舞伶人，春秋後期木匠魯班製造的木鳥，東漢時期張衡發明的計里鼓車，後漢三國時期諸葛亮發明的木牛流馬，國外公元前2世紀的古希臘人發明了一種自動機，1738年法國人發明了一種機器鴨，1773年瑞士鐘錶匠傑克·道羅斯發明的能自動書寫和演奏的玩偶，18世紀末日本人發明的端茶玩偶等。但是真正按照現代機器人的定義研究、製造和套用機器人的歷史距今只有幾十年。實際上，真正意義上的機器人是隨著..
【前言】
科學家常會感到通過自己的研究工作在不斷地認識自我，物理學家在工作中認識到了這一點，同樣，心理學家和化學家也認識到了這一點。在機器人學的研究中，研究領域和研究者自身之間的關係尤為明顯。並且，與那些純理論的自然科學不同，當前機器人學是一門側重於綜合的工程科學。也許正是這個原因，才使許多入迷戀於這個領域。
機器人學研究的是怎樣綜合運用機械、感測器、驅動器和計算機來實現人類某些方面的功能。顯然，這是一項龐大的任務，它必然需要運用各種“傳統”領域的研究思想。現今，機器人學諸方面的研究工作都是由不同領域的專家們進行的。通常沒有一個人能夠完全掌握機器人領域的所有知識。
