內容簡介
本書系統講解機器人學的理論知識，主要內容包括：機器人操作臂的幾何性質，引起操作臂運動的力和力矩，與操作臂機械設計有關的問題和控制方法，機器人編程方法等。本書曾作為美國史丹福大學機器人學導論的教材，經過兩次修訂。書中還包括大量分級的習題和編程作業，適合教學參考。
本書可作為高等院校相關專業的教材或參考書，也可供相關技術人員參考。
作者簡介
John J.Craig 史丹福大學榮譽教授。
目錄
譯者序
前言
第1章 緒論
1.1 背景
1.2 操作臂的機構與控制
1.3 符號
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第2章 空間描述和變換
2.1 概述
2.2 描述：位置、姿態與坐標系
2.3 映射：從坐標繫到坐標系的變換
2.4 運算元：平移、鏇轉和變換
2.5 總結和說明
2.6 變換算法
2.7 變換方程
2.8 姿態的其他描述方法
2.9 自由矢量的變換
2.10 計算分析
參考文獻
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章 操作臂運動學
3.1 概述
3.2 連桿描述
3.3 關於邊桿連線的描述
3.4 對連桿附加坐標系的規定
3.5 操作臂運動學
3.6 驅動器空間、關節空間和笛卡兒空間
3.7 舉例：兩種典型機器人的運動學問題
3.8 坐標系的標準命名
3.9 工具的定位
3.10 計算問題
參考文獻
習題
編程習題
MATLAB習題
第4章 操作臂逆運動學
4.1 概述
4.2 可解性
4.3 當n<6時操作臂空間的描述
4.4 代數解法與幾何解法
4.5 通過化簡 多項式的代數解法
4.6 三軸相交的PIEPER解法
4.7 操作臂逆運動學實例
4.8標準坐標系
4.9 操作臂求解
4.10 重複精度和定位精度
4.11 計算問題
參考文獻
編程練習
第5章 速度和靜力
5.1 概述
5.2 時變位姿的符號表示
5.3 剛體的線速度和角速度
5.4 對角速度的進一步研究
5.5 機器人連桿的運動
5.6 連桿間的速度傳遞
5.7 雅可比
5.8 奇異性
5.9 作用在操作臂上的靜力
5.10 力域中的雅可比
……
第6章 操作臂動力學
第7章 軌跡的生成
第8章 操作臂的機械設計
第9章 操作臂的線性控制
第10章 操作臂的非線性控制
第11章 操作臂的力控制
第12章 機器人編語言及編程系統
第13章 高線編程系統
附錄A 三角恆等式
附錄B 24種角坐標系的矩陣定義
附錄C 逆運動學公式
部分習題答案
索引
