都尉官印歷代沿置
奉車、駙馬、騎三都尉。漢武帝元鼎二年初置。舊無員，或以冠常侍，或卿尹校尉左遷為之：奉車掌御乘輿車：駙馬掌駙馬：騎都尉本監羽林騎。皆武冠絳朝服，銀章青綬。秩比二千石。
郡之長官，在京畿三輔或近邊的郡，於太守外還承秦制置尉，景帝時改尉為都尉。都尉專管本郡軍事戍防，其治所別立，置官屬，在郡中與太守並重，有時代行太守職務。郡都尉本為郡守副貳，側重在軍事方面協助太守，但由於邊郡的軍事防務太重，往往需要把邊郡劃分成若干個防區，因而僅靠郡都尉一人是不行的，所以許多邊郡都在不同的防區設定部都尉，類似於近世的軍分區司令。
在邊郡還有關都尉，如敦煌有陽關都尉，治陽關；有玉門都尉，治玉門關；張掖有肩水、居延都尉，亦為關都尉。邊郡又置騎都尉，如天水有騎都尉，治豲道縣，安定有主騎都尉，治參□縣，均見《漢書·地理志》。此外，邊郡因有大量屯田卒，往往又設農都尉以領其事。
都尉西漢後，用都尉為官號的範圍，由廣轉狹，除武職外，惟以宗室外戚與勛官為限。只在用兵歸暫置。又省關都尉，僅保留邊郡都尉與屬國都尉，兼理民政。三國時都尉名號甚多，如建忠都尉、揚武都尉等，均系軍官。晉以宗室外戚為奉車、駙馬、騎三都尉。駙馬都尉專為帝婿之官。自魏、晉至明不變。
唐、宋、元、明以上輕車都尉、上騎都尉、騎都尉為三、四品勛官稱號。清以都尉為武官官階，正三品為武義都尉，從三品為武翼都尉，正四品為昭武都尉，從四品為宣武都尉。
辛亥革命後，南京臨時政府於民國元年（1912）一月規定軍銜等級，中等官佐稱都尉，分大、左、右三級。同年八月，北洋政府改稱中等官佐為校官。又民國初年，京師警察廳曾設都尉。
