概述
對於單變數系統，常用的誤差積分準則有平方誤差積分準則、時間乘平方誤差積分準則、絕對誤差積分準則和時間乘絕對誤差積分準則四種。
平方誤差積分準則
誤差積分準則英文縮寫 ISE。準則的具體形式為，其中e(t)表示實際輸出與期望輸出的偏差，t為時間。在控制工程中，這個準則代表以能量消耗作為系統性能的評價。按照這種準則設計的控制系統，常常具有較快的回響速度和較大的振盪性（見過渡過程），相對穩定性差。
時間乘平方誤差積分準則
誤差積分準則英文縮寫ITSE。準則的形式是。這個準則的特點是著重考慮瞬態回響後期出現的誤差，較少考慮回響中大的起始誤差。
絕對誤差積分準則
誤差積分準則英文縮寫 IAE。準則的形式為，其中|e(t)|表示e(t)的絕對值。對於宇宙飛船系統，這個準則表示以燃料消耗作為性能的評價指標。基於這種準則設計的系統，具有適當的阻尼和良好的瞬態回響，缺點是當系統參數的選擇不同時在性能指標上的反應不明顯。
時間乘絕對誤差積分準則
誤差積分準則英文縮寫ITAE。準則的表達式為。按此準則設計的控制系統,瞬態回響的振盪性小，且對參數具有良好的選擇性。缺點是用分析法計算很困難。
採用誤差積分指標作為系統整定的性能指標時，系統的整定就歸結為計算控制系統中的待定參數，使上述各類積分數值最小。
性能比較
按照以上不同的誤差性能指標進行PID控制器參數整定時，所得到的系統閉環控制效果是不一樣的。基於IAE的性能指標對小偏差的抑制能力比較強；基於ISE的性能著重於抑制過渡過程中的大偏差的出現；基於ITAE的性能指標則可使調節時間較短；基於ITSE的性能指標在控制大偏差的同時還可縮短調節時間。
其他
按不同的積分指標整定調節器參數，其對應的系統回響不同。對抑制大的誤差，ISE比IAE好；而抑制小誤差，IAE比ISE好；ITAE能夠較好的抑制長時間存在的誤差。因此，ISE指標對應的系統回響，其最大動態偏差較小，調節時間較長；與ITAE指標對應的系統回響調節時間最短，但最大動態偏差最大。誤差積分指標往往與其他積分指標並用，很少作為系統整定的單一指標。在實際系統整定中，一般先改變某些調節器的參數（通常是比例帶）使系統回響獲得規定的衰減率，然後再改變另外一些參數，最後（在現有參數基礎上）經過綜合反覆調整所有參數，以期在規定的衰減率下使選定的某一誤差積分指標最小，從而獲得調節器最佳整定參數。
