創立
1534年由西班牙貴族伊納爵·羅耀拉在巴黎創立，1540年教皇保羅三世批准。其最高權力機構是耶穌會公會，隸屬於教皇，下分省會、協作區、獨立的副省會等。耶穌會士須立“三絕”誓願，絕對效忠教皇和服從總會長。1773年，教皇克雷芒十四曾解散該會。1814年，教皇庇護七世又予恢復。耶穌會成立不久，即開始向亞洲、非洲、美洲派遣傳教士。它向中國派遣傳教士始於明嘉靖年間。第一個來到中國的耶穌會士方濟各·沙勿略（1506～1552）於嘉靖三十年（1551）抵廣東海面上川島，次年卒於該島。三十九年第一批耶穌會士抵達澳門。萬曆四年（1576）澳門教區成立。崇禎六年（1633）前，所有派往中國的歐洲諸國耶穌會士，均由里斯本出發，經澳門進入中國內地。傳教和制度
羅耀拉提倡耶穌會士成為“在行動中冥想”的人，應當在工作中、在整個世界中“找到”上帝，因此神職是他們宗教生活的基本因素，耶穌會士應時刻準備投身於傳教團。於此相應，耶穌會士的祈禱時間比較靈活，也拋開齋戒等苦行活動，以使他們的神職工作更具彈性。受戒者要發神聖誓願效忠教皇。這使他們的傳教任務受教宗裁定，使修會以一種特殊的形式和教皇緊密聯繫。耶穌會士採取連隊化組織結構，教階分明，有總會長（general)實行集權控制，禁止成員擔任教廷的高級職務。耶穌會士一向因其博學而受人尊敬，這與他們所受的嚴格訓練分不開。成為一名耶穌會士首先要申請並通過基本素質考核而成為見習修士。兩年見習修行期後進入待受神職者階段，花3~5年研修文學和哲學，同時不斷進行簡單的宣誓，此後還要在特定的教廷職務上幫忙2~3年，通常是在中學任教。接著進入為期四年的神學研究階段，結束時正式發“三絕”誓願﹐最後才成為耶穌會最正式的成員，絕對效忠教皇和服從總會長。傳入中國
萬曆三十二年，中國內地耶穌會從澳門教區獨立出來。四十三年經總會長阿瓜維瓦批准，成為獨立的副省會。至明末，歷任中國耶穌會首領和副會長的有卡布拉爾、孟三德、利瑪竇、龍華民、羅如望、陽瑪諾、傅泛濟、艾儒略。自1552年至1800年，在華外國耶穌會士約七百八十多名，中國耶穌會士約一百三十多名。來華耶穌會士中，葡萄牙籍最多，其次是法國、義大利、比利時、德國、西班牙、奧地利、波蘭、瑞士籍的。耶穌會在中國發展很快，崇禎十年有教徒四萬人，康熙三十九年（1700）達三十萬。康熙六年有教堂一百五十九座，遍布於今浙江、福建、河南、湖北、江蘇、廣西、廣東、山西、陝西、山東、四川、雲南、河北等省及北京。利瑪竇
利瑪竇墓碑北京阜成門外車公莊中國耶穌會的開創者是義大利人利瑪竇。他於萬曆十一年入居肇慶。在耶穌會遠東巡視員范禮安領導下，為耶穌會在華傳教需要，他制訂了一整套入鄉隨俗的“調和策略”，主要內容包括：結交中國士大夫和中國朝廷；傳播西方科學技術和其他人文科學；遵行儒家習俗，尤其贊同中國教徒實行祭祖祭孔禮儀。這一策略為後來大多數耶穌會士所執行。他們結交的士大夫，如沈一貫、葉向高、徐光啟、鄒元標、焦竑、沈德符、李贄、李之藻、章潢、方以智、何喬遠、袁宏道、袁中道、楊廷筠等均是萬曆、天啟、崇禎朝的重要人物與知名之士。其中徐光啟、李之藻、楊廷筠受洗入教，成為明末天主教三大柱石。南明時的耶穌會士中，畢方濟與弘光、隆武、永曆三帝結交；瞿安德在永曆朝掌管欽天事；卜彌格曾作為王太后使節出使羅馬。在中國學者與文人幫助之下，耶穌會士翻譯、撰寫了許多種有關天文、歷算、地理學、物理學以及語言學的著作，把西方科學技術和人文科學傳播到中國。其影響顯著者，數學有利瑪竇口授、徐光啟筆譯的《幾何原本》；天文學有徐光啟督領、耶穌會士鄧玉函、龍華民、羅雅各和湯若望參加修撰的《崇禎曆書》（一百三十七卷）；地理學有利瑪竇編著的各種版本的世界地圖和艾儒略的《職方外紀》；物理學有鄧玉函口授、王徵繪譯的《奇器圖說》；語言學有利瑪竇《西字奇蹟》（今改名《明末羅馬字注音文章》）和金尼閣《西儒耳目資》。
