無尾樹熊一般體長約60-120厘米，體重在15-30公斤左右。它的皮毛厚而長，背上的毛呈棕灰色，腹部的毛為淡黃色。生有兩隻大而圓的耳朵，一對黑黑的小眼睛和長而黑亮的鼻子。無尾樹熊的前肢較長，後肢較短，行走緩慢，不適合在地上生活。但它的前爪鋒利，爬樹很快。它前爪中的拇指與其他相連的幾個指相互配合，可以抓拿東西。無尾樹熊用它的第二、第三指梳理毛髮。無尾樹熊沒有尾巴，臀部的皮毛厚而密，便於它坐在樹上。這種動物的嗅覺和聽力都很敏銳，平衡能力很強，非常適應樹上的生活。
無尾樹熊是樹棲動物，它喜歡獨居，也沒有固定的窩，大部分時間是在樹上度過的。這種動物屬夜行動物，白天睡覺，到晚上才出來覓食。它很少下地活動，下地也是為了從一棵樹移到另一棵樹上去。無尾樹熊以食桉樹葉為生，偶爾也吃些嫩草和樹皮。它從桉樹葉里攝取脂肪和體內所需水分，所以它很少下樹找水喝，每隻成年無尾熊一天能吃一公斤以上的桉樹葉。它除了很少喝水外，另一大特點是非常貪睡，每天平均至少要在樹上睡15-19個小時。但它的平衡能力很強，即使在樹上睡著了，也可以使終保持著一個平衡的姿勢，絕不會輕易掉下來。
澳大利亞人對無尾樹熊有著特殊的感情。聯邦政府規定，每年10月20日為澳大利亞全國無尾樹熊日。每逢這一天，人們自發地組織起來，以各種方式開展挽救這種動物的活動。在無尾樹熊較多的地區，有專門的科研人員、精心護理因意外而受到傷害或患病的無尾樹熊。
在澳大利亞一些野生動物保護區里，人們常常看到小無尾樹熊趴在媽媽的背上那可愛的形象。有趣的是，無尾樹熊膽小，一受到驚嚇就連哭帶叫，聲音好像剛出生不久的嬰兒。無尾樹熊性情溫馴，行動遲緩，從不對其他動物構成威脅。它的長相滑稽、嬌憨，是一種惹人喜愛的觀賞動物。
