末端執行器要素
1.機構形式；
2.抓取方式；
3. 抓取力；
4.驅動裝置及控制物件特徵 質量、外形、重心位置、尺寸大小、尺寸公差、表面狀態、材質、強度 操作參數 操作空間環境，操作準確度，操作速度和加速度，夾持時間 。
設計要求
無論是夾持式還是吸附式，機器人的末端執行器還需要有滿足作業所需要的重複精度。
應該儘可能的使機器人末端執行器的結構簡單並且且緊湊，質量輕，以減輕手臂的負荷。專用較通用的機器人末端執行器結構較簡單，但工作效率高，而且能夠完成 各種作業，而對於“萬能”末端執行器來說可能會帶來結構較複雜，費用昂貴等缺點，因此提倡設計使用可快速更換的系列化的且通用化的專用機器人末端執行器。
1.無論是夾持式還是吸附式，機器人的末端執行器還需要有滿足作業所需要的重複精度。
2.應該儘可能的使機器人末端執行器的結構簡單並且且緊湊，質量輕，以減輕手臂的負荷。專用較通用的機器人末端執行器結構較簡單，但工作效率高，而且能夠完成 各種作業，而對於“萬能”末端執行器來說可能會帶來結構較複雜，費用昂貴等缺點，因此提倡設計使用可快速更換的系列化的且通用化的專用機器人末端執行器。
結構分類
上下料工業機器人中所套用的機械夾持式末端執行器多為雙指頭爪式，如果按手指的運動來分可以分為平移型和迴轉型。若按照機械夾持方式來分可以分為外夾式和內撐式，若按照機械結構特性來進行分類的話，可以分為電動（電磁）式、液壓式與氣動式，以及他們相互的組合。
氣吸式
氣吸式機器人末端執行器利用吸盤內產的負壓產生的吸力來吸住並移動工件。吸盤就是用的軟橡膠或者是塑膠製成的皮碗中形成的負壓來吸住工件。此種機器人末 端執行器適用於吸取大而薄、剛性差的金屬或木質板材、紙張、玻璃和弧形殼體等作業零件。根據套用場合不同，末端執行器可以做成單吸盤、雙吸盤、多吸盤或特 殊形狀的吸盤。按形成負壓的方法有以下幾種方式：
（1）擠壓式吸盤；
（2）氣流負壓式吸盤；
（3）真空泵排氣式吸盤。
1）擠壓式吸盤
擠壓排氣式吸盤靠向下擠壓力將吸盤中的空氣全部排出，使其內部形成負壓狀態然後將工件吸住。有結構簡單、重量輕、成本低等優點。但是吸力不大，多用於序曲尺寸不太大，薄而輕的工件。
2）氣流負壓式吸盤氣流控制閥將來自氣泵中的壓縮空氣自噴嘴噴入，形成高速射流，將吸盤內腔中的空氣帶走從而使腔內形成負壓，然後吸盤吸住物體，如若作業現場有壓縮空氣 供應使用這種吸盤比較方便，且成本低。
3）真空泵排氣式吸盤真空泵排氣式吸盤利用電磁控制閥將真空泵與吸盤相聯，當控制閥抽氣時，吸盤腔內的空氣被抽走時，形成腔內負壓從而吸住物體。反之，控制閥將吸盤與大氣聯接 時，吸盤會失去吸力從而鬆開工件。真空泵式吸盤的吸力主要取決於吸盤吸附面積的大小以及吸盤內牆的真空度（指內q腔空氣的稀薄程度）。這種吸盤的工作可 靠，吸力較大，但是需要配備真空本泵以及氣流控制系統，費用較高。
機械夾持式
直桿式雙氣缸平移夾持器的結構夾持器指端安裝在裝有指端安裝座的直桿上，當壓力氣體進入單作用式雙氣缸的兩個有桿腔時，兩活塞向中間移動，工件被夾緊； 當沒有壓力氣體進入時，彈簧推動兩個活塞向外伸出，工件被鬆開。為保證兩活塞同步運動，在氣缸的進氣路上安裝分流閥。上下料裝配工作站採用的是此種 末端執行器。
