內容簡介
李金泉、楊向東、付鐵編著的採用Pro/E進行三維結構設計，採用D—H方法求解工作空間從而確定機器人運動學參數；採用動態靜力學方法利用MatLAB編程求解機器人的動力學模型，從而確定各關鍵軸所受的力和力矩，根據計算結果可以進行減速器和伺服電動機的選型；隨後採用ANSYS進行了機器人關鍵零部件的應力和應變校核；最後闡述了碼垛機器人控制系統的設計方法。
從事機器人研究與技術開發的工程技術人員，有興趣學習機器人技術的本科生、研究生閱讀。
圖書目錄
第1章 緒論
0引言
1.1 國外碼垛機器人發展狀況
1.1.1 研究現狀
1.1.2 套用現狀
1.2 國內碼垛機器人發展狀況
參考文獻
第2章 碼垛機器人驅動系統選型
2.1 機械工業產品的設計開發流程
2.2 工業機器人的設計流程
2.3 機器人常用減速器和伺服電動機簡介
2.3.1 機器人常用減速器簡介
2.3.2 機器人常用伺服電動機簡介
2.4 機器人的減速器和伺服電動機的選型方法
參考文獻
第3章 TH50碼垛機器人技術參數設計與分配
3.1 TH50碼垛機器人工作參數
3.2 工作循環圖設計簡介
3.3 TH50碼垛機器人工作節拍
3.4 TH50碼垛機器人各軸工作循環圖
參考文獻
第4章 碼垛機器人運動學分析
4.1 D-H法簡介
4.1.1 機器人的D-H坐標系和D-H參數
4.1.2 用D-H坐標系建立機器人相鄰兩連桿之間的運動學關係
4.1.3 基於D-H法的機器人運動學數學模型
4.2 碼垛機器人任務空間分析
4.3 TH50碼垛機器人結構分析及運動學建模
4.3.1 碼垛機器人結構分析
4.3.2 機器人運動學建模
4.4 TH50碼垛機器人工作空間分析
4.4.1 機器人工作空間及其分析方法簡介
4.4.2 機器人可達工作空間分析
4.4.3 機器人工作空間靈活性分析
4.4.4 其他可實現的任務空間
4.5 工作空間影響係數分析
4.5.1 機器人工作空間影響係數的定義
4.5.2 工作空間影響係數套用舉例
參考文獻
第5章 碼垛機器人動力學分析及各軸伺服電動機和減速器選型計算
5.1 動態靜力學方法簡介
5.2 TH50型碼垛機器人動態靜力學建模
5.2.1 機器人受力分析
5.2.2 機器人的動態靜力學建模
5.3 TH50型碼垛機器人J軸電動機和減速器選型計算
5.4 TH50型碼垛機器人J軸電動機及減速器選型計算
5.5 TH50型碼垛機器人J軸電動機及減速器選型計算
5.6 TH50型碼垛機器人J軸電動機及減速器選型計算
5.7 TH50型碼垛機器人D、J處軸承的受力和選型計算
參考文獻
第6章 TH50型碼垛機器人本體機械結構設計
6.1 常見減速器在機器人中的安裝
6.2 碼垛機器人機械結構設計注意事項
6.3 碼垛機器人本體機械結構
6.3.1 國外常見碼垛機器人機械結構(圖6-1～圖6-5)
6.3.2 TH50型碼垛機器人機械結構
6.4 TH50型碼垛機器人本體機械結構設計分析與總結
參考文獻
第7章 碼垛機器人關鍵零部件的有限元靜力學校核
7.1 Ansys簡介
7.2 Ansys與Pro/E接口簡介
7.3 Ansys靜力學分析方法簡介
7.3.1 靜力學分析類型
7.3.2 結構線性靜力分析的基本步驟
7.3.3 單位的選取
7.4 TH50型碼垛機器人中間臂有限元校核
7.4.1 邊界條件
7.4.2 建立有限元模型
7.4.3 載入求解
7.4.4 後處理
7.4.5 結果分析
7.5 TH50型碼垛機器人上臂有限元校核
7.5.1 邊界條件
7.5.2 計算結果
7.5.3 結果分析
7.6 TH50型碼垛機器人J軸拉桿有限元校核
7.6.1 邊界條件
7.6.2 計算結果
7.6.3 結果分析
7.7 FH50型碼垛機器人旋轉底座有限元校核
7.7.1 邊界條件
7.7.2 計算結果
7.7.3 結果分析
7.8 TH50型碼垛機器人中問臂最佳化設計
7.8.1 提高機器人手臂的抗扭措施
7.8.2 最佳化後的中間臂有限元校核
7.9 TH50型碼垛機器人旋轉底座最佳化設計
參考文獻
第8章 碼垛機器人末端執行器的研究與開發
8.1 碼垛機器人末端執行器概述
8.2 TH50型碼垛機器人末端執行器的設計要求
8.3 TH50型碼垛機器人末端執行器的方案設計
8.3.1 被碼放物料的特點分析
8.3.2 末端執行器機械系統方案設計
8.3.3 末端執行器工作循環圖設計
8.3.4 末端執行器驅動系統方案設計
8.4 TH50型碼垛機器人末端執行器的載荷分析
8.4.1 末端執行器的結構設計
8.4.2 末端執行器的載荷分析
8.5 FH50型碼垛機器人末端執行器驅動元件的選型設計
8.5.1 側板開合機構驅動元件的設計與選型
8.5.2 手指開合機構驅動元件的設計與選型
參考文獻
第9章 碼垛機器人控制系統設計
9.1 控制系統結構
9.2 機器人編程
9.3 任務規劃與運動規劃
9.4 伺服控制
參考文獻
