研發
作為60式裝甲運兵車・73式裝甲運兵車的後繼車種、1992年由小松製作所開始研發、1996年定案為“96式裝甲運兵車”。2004年一輛成本約1億日圓共14輛生產完成。直到2006年底已經生產264輛交貨。
96式輪式裝甲輸送車四視圖整體概念
發想為8輪式裝甲運兵車和自衛隊第一種裝甲輪型車。一般的裝甲輪型車或履帶車輛對於破碎地形效果不彰。普通車輪半徑在物理上不可能上下稻田。所以採用大半徑輪胎和提高車身。且必須容易維護故障少、和高速長時間使用的耐用度。且寬度必須能在公路行駛。最終價錢一億日圓以下和當年73式裝甲車必須約略相等。
輪胎由CTIS（中央氣壓裝置）的控制可以變更車身高低、就算履帶式車輛困難的破碎地形也能容易通過。通常後方2軸（前面數來第3軸第4軸）是驅動輪、但是可以切換8輪驅動。操縱前方2軸（第1軸第2軸）轉彎。
車體採用軋壓鋼板焊接、裝甲防護力可防小口徑槍和炮彈碎片。車員配置為前方副手、右側駕駛、後方車長兼槍手、左側分隊長席、最後左右各4名合計8名步兵。駕駛和車長席左側有滅火器、且能從車外啟動。
引擎和傳動裝置是一體化方便維護。
運輸艙
後部運輸艙有天井門可以對開開啟。73式裝甲運兵車是採用兩扇大型天井門、為了重量因素本車分成4扇小型門比較容易使用。側面有防彈玻璃觀景窗左右各2門。車內防彈材質為玻璃纖維貼層、像73式甲車一樣後門有緊急逃生的內嵌小門、側面可加裝充氣氣囊具有浮航性能。
後艙門採油壓式開關、車內外都可操作。後門還有內嵌式小門、可以手動開啟。最後部有拖車用鋼索組、防核生化用壓縮空氣供給罐、2006年4月現在本車牽引鋼索組也被民用化給貨車等車輛用。
在公路上行駛歸類為大型卡車。公路行駛時駕駛席及分隊長席用擋風玻璃有視野不足問題。所以有開發了擋風玻璃加大版的實驗車。該玻璃組可以拆卸因應作戰時換回原本的構造，防禦力較強。所用防彈玻璃有防禦小口徑武器的能力。
武器
武器有96式40mm榴彈發射器的“A型”或是裝M2重機槍的“B型”兩種。車輛後部左右各1具煙霧彈發射器。“A型”和“B型”約10：1的比例、但是重機槍和榴彈槍原則上是可以隨時互換的。重機槍型的73式裝甲車上面拆下的機槍可以直接換上本車、榴彈發射器則是新設計的產品。原則上機槍是要人員露出車外操作。但是也有文獻記載有遙控型的實驗車裝載史崔克裝甲車同型的攝影機遙控塔可以在車內安全操作開槍。“遙控型”槍塔可以旋迴和俯仰、瞄準用（JM1瞄準潛望鏡）、採用電力驅動馬達。
後部人員艙後端部兩側上部左右各1具換氣裝置。用於核生化兵器防護的空氣清淨過濾、動作時會落下氧氣面罩、每人都有裝署的空氣清淨裝置。後壁還有暖氣機適應寒帶氣候。本車比73式裝甲車內部空間大、乘員艙後部還有隔音貼層車內居住性和靜音性提升不少。還裝有 73式裝甲車內沒有的人造纖維貼層防止中炮彈後的衝擊波把內壁鋼鐵震成細碎破片。
本車也參加過人道派遣海外任務；派出海外的都採用“B型”機槍型、原本2色迷彩改成OD色（深綠色）、後艙左右上半部外掛有保護裝甲板。
存在的問題
日本道路交通法規定車寬2.5m以下、所以不能加裝太多複雜構造。且量產性和維修性也必須考量在內，因為自衛隊規模是受法律限制，不可能編制太多維修員。
本車也被批評為防禦力不足。容易被地雷擊毀、兩個側面觀景窗可能是弱點、後方車門的油壓裝置暴露在外可能被擊毀導致門卡住。
首先關於地雷問題、本車底盤有許多凹槽可以疏散地雷爆炸的壓力波，但是車身高的車輛通常比較容易疏散掉地雷威力。所以相比許多外國裝甲車例如TPz Fuchs或美國的史崔克裝甲車本車地雷防炸能力還是低了許多。
側面觀景窗可能是弱點問題。理論上防彈玻璃可擋住小口徑武器，可是有人質疑開孔會導致周圍裝甲板強度下降。一方面也有人提出是否步兵需要看外面的情形?然而考量到生存性和公路行駛的安全度還是需要多點車窗。
至於車外的油壓式車門部件其中的油可能會燃燒問題。潤滑油即使是石油提煉物也有難以燃燒的品種。對於自衛隊實際使用的油品不明的情形下很難成立此論述，何況其他車上燃料箱更有可能起火不如說此問題不是第一重要。且可靠度上也設計了手動車門裝置，油壓故障時還是可以開門。何況車門極重，不用油壓裝置很難關門增加乘員負擔，如果只有少數人操作時可能會無法關門。
所以上述問題防衛廳也表示許多武器設計是針對日本國內防衛用途，許多海外作戰才會發生的問題不在考量範圍內、只會留意可能最小限度內的改善，所以地雷問題不必太在意因為這是攻擊性軍隊才比較頭痛的問題。
而且要增強抗地雷能力車子必須大型化加裝許多防護，導致價格和重量上升、而且輪型車輛和履帶車輛不一樣，輪胎不能承受太大重量。至於加高車身會增加戰場上被發現和擊中的機率，防衛作戰時這點對生存性影響還比地雷大。
後繼車輛
實驗中的“未來輪型戰鬥車”計畫研發一種可改裝各種延伸型的戰鬥車。實際開發中的機動戰鬥車與計畫中的近接戰鬥車都含有此構想也都能看作96式裝甲運兵車的後繼車種、現今構思的人員輸送車型起碼要10年後才能實現。96式裝甲運兵車還要再服役十年。由於沒有明顯缺失，所以後繼車的開發優先度也不高。
檔案
研發者 小松製作所
研發日期 1992年
生產商 小松製作所
單位製造費用 一億日元
生產日期 1996年
製造數量 264輛以上
總重量 14.5噸(未加武器)
全長 6.84 m
寬度 2.48 m
全高 1.85 m
操作人數 2車員+8步兵
裝甲厚度、類型 軋壓均質裝甲
主要武器 M2重機槍
次要武器 96式40mm榴彈發射機
發動機 三菱液冷直列6汽缸
渦輪柴油引擎
360 ps / 2,200 rpm
懸掛系統 8輪
最大行動距離 500 km
最高速度 100km/h
