發展沿革
96式裝甲輸送車早在第一次世界大戰結束不久，日本就從英國和法國引進了裝甲汽車。二戰前，日本先後研製出6輪裝甲汽車和“角田”裝甲汽車，並曾用於實戰。二戰後，日本組建了陸上自衛隊，美國軍隊曾向其提供了M8輪式裝甲車輛，但是由於當時日本國內的道路狀況惡劣，所以該裝甲車沒多久便不再使用。也正因為如此，日本當時研製的60式和73式均為履帶式裝甲輸送車。
20世紀70年代以後，隨著日本經濟的騰飛，公路網建設突飛猛進，再加上輪式裝甲車輛價格便宜，易於大批量生產，因此，在軍隊中，主張採用輪式底盤的意見占了上風。1982年，82式指揮通信車被定型生產；1987年，87式裝甲偵察車裝備部隊；1996年，日本陸上自衛隊開始裝備最新型的96式輪式裝甲輸送車。
96式輪式裝甲輸送車由小松製作所製造，到2000年時的裝備數量為131輛，每年的採購數量在30輛以上，這樣，到2010年時，96式的裝備數量將超過73式和60式裝甲輸送車的總和，成為陸上自衛隊的主力裝甲輸送車。
技術特點
車體結構
96式裝甲輸送車96式輪式裝甲輸送車的車體為全焊接單殼鋼裝甲結構，結構型式8×8，前4輪為轉向輪。車體的前方右側為駕駛員席，駕駛員席的上方安裝有彈出式艙門，艙門上安裝了3具潛望鏡。
駕駛員席左側為發動機室，裝有水冷式四衝程、6缸360馬力柴油機。駕駛員席後方設定了車長席，並設有車長用指揮塔。指揮塔中安裝了6具潛望鏡。車長指揮塔上可安裝1挺M2型12.7毫米重機槍或1具96式40毫米榴彈發射器。車體後部為載員室，有8個座位，可以搭乘8名步兵，4名為一排，面對面而坐。座椅是每2個座位為一組。由於車內空間寬敞，最多時可以搭乘10名步兵。載員室的最前部，發動機室的左側正後方設有面向前的座席。該座席為步兵班長席，為了便於觀察，左側設有安裝防彈玻璃的小視窗。
96式裝甲輸送車載員室的兩側設定有5個25厘米寬、15厘米高的固定式防彈玻璃觀察視窗，這些視窗可根據實際要求，在內部加裝防彈板。另外，載員室的上方設有4個可向外打開的帶扭簧的矩形艙門，必要時搭載步兵不但可以打開該艙門，探出半個身子進行射擊，而且步兵還可以通過護欄跳下車去進行戰鬥。另外，在車體上面的左右方各安裝了1組4聯裝煙幕彈發射器。
雖然96式輪式裝甲車的裝甲厚度沒有公開，但是根據車體重量和嵌入防彈玻璃的視窗可以推測出，車體正面裝甲約12毫米，側面約8毫米。也就是說，該車只具備防禦炮彈破片和7.62毫米機槍子彈襲擊的能力。
車體後部安裝1扇可向下打開的後門。後門打開後，可用作步兵上下車的跳板。後門由液壓操縱控制，在日本尚屬首次用到裝甲車上。後門上還開設1個向右開啟的小門。在駕駛員處和在車外均可控制後門開閉。
傳動懸掛
96式動力-傳動裝置簡圖如圖所示。變速箱中帶液力變矩器，可以增大扭矩變化範圍。此外，還有副變速箱，使扭矩變化範圍更大。整個動力傳動系呈“H”形，因此，稱“H”型傳動。從變速箱輸出的動力，通過一根很粗的主軸及2對錐齒輪，傳遞到左右兩根傳動軸，再傳遞到後面的4個車輪。前4個車輪為轉向輪。有的日本資料稱，前4個車輪僅為轉向輪，也就是說，整車為8×4結構。不過，從動力-傳送裝置簡圖來看，可以通過前加力，使前輪也成為驅動輪，從而成為8×8結構，筆者認為，8×8型式的可能性更大些 。
96式輪式裝甲車輛的懸掛裝置是前部2軸為獨立懸掛式的雙橫臂懸掛。該懸掛方式是各個車輪有獨立的彈簧，與用於各種載客汽車上的為同一種式樣，但是，用於96式輪式裝甲輸送車的懸掛部件非常粗大結實。彈性元件為扭桿。另外，減震器露出車外。上下的雙橫臂大致等長，但形狀不同。大概是考慮到左右兩側有互換性。
車輪的內側具有外伸的盤式制動器。盤式制動器不但散熱性好，具有穩定的制動力，而且冷卻液循環好。盤式制動器多數使用油壓和氣壓，96式採用油壓式動力制動器。
採用“H”型傳動裝置可以有效使用車內空間，降低載員室底板距地的高度，降低整車高度，提高車輛的行駛穩定性。另外，據說本車的有效載重量為2噸，因此，即使乘坐10名載員，也綽綽有餘 。
防彈輪胎
96式輪式裝甲輸送車採用徑向式小型輪胎。這種輪胎的優點是能夠緊密地接觸鬆軟的地面，在低速越野行駛時，通過中央輪胎壓力調節系統，可以調低輪胎的壓力，以此增大輪胎的接地面積，減小車輛的單位壓力，提高車輛的通過能力。
在96式輪式裝甲輸送車上，駕駛員席右側的控制臺上裝有中央輪胎壓力調節系統的壓力調節控制開關。駕駛員在車輛行駛過程中就可以調節輪胎的壓力。幾乎所有的輪式裝甲戰鬥車輛普遍採用防彈輪胎。現有的防彈輪胎大都是使用了強化側壁(內支撐)的多層輪胎，即使輪胎泄氣，側壁也可支撐整個車輛，使車輛能夠繼續行駛。但是，這種輪胎不適合在鬆軟地面上使用，因此，96式輪式裝甲輸送車採用徑向式防彈輪胎。徑向式防彈輪胎的結構特點是，在輪胎內側嵌入了金屬制或橡膠制的硬芯，即使輪胎中彈漏氣，輪胎內側的硬芯也能支撐車輛的重量，雖然不能高速行駛，但是不會由於中彈而陷於不能行駛的境地。96式輪式裝甲輸送車使用了鋼製硬支撐的防彈輪胎，其規格為11.00×R20 。
武器配備
96式輪式裝甲車的主要武器根據用途的不同，可以是96式40毫米自動榴彈發射器，也可以是M2型12.7毫米重機槍。
96式自動榴彈發射器是由豐和工業公司為96式輪式裝甲輸送車開發的，其發射方式為高低壓室式，因此，發射器身管較短。96式自動榴彈發射器夾緊裝置安裝在機架後部，按下中央的按鈕便可發射。發射速度為每分鐘250～350發，並可以進行單發與連發射擊的切換，由彈鏈供彈。40毫米榴彈為大金工業公司製造的裝有破甲彈藥的榴彈，被稱為殺傷/反裝甲榴彈，具有穿透輕型裝甲車薄裝甲板的能力。
96式裝甲輸送車四視圖由於不需要精確射擊，所以使用的瞄準具並不是高級的光學瞄準具，榴彈發射器曾經使用了槍械上使用的表尺，表尺上的刻度為300～1 500米，單位為100米。榴彈發射器全長975毫米，槍身長為454毫米，發射器全重為24.5千克。
96式自動榴彈發射器通常安裝在96式輪式裝甲輸送車的槍架上，必要時也可像重機槍那樣，放在地上用三腳架支撐著進行射擊。但是，該榴彈發射器發射時的後坐力很大，以致於降低命中率。殺傷/反裝甲榴彈的穿甲威力很大，能夠穿透50多毫米厚的鋼裝甲板和100多毫米厚的輕金屬裝甲板以及180多毫米厚的鋼筋混凝土。
M2型12.7毫米重機槍是著名的約翰M·勃郎寧機槍，由住友重工業公司特許生產。雖然該重機槍的工作性能穩定，但是由於重量大，後坐力大，波及的區域廣，因此，不適用於地面三腳架射擊，但非常適合於車載射擊 。
基本數據
| 96事裝甲輸送車參考數據 | |
| 車長 | 6.84米 |
| 車寬 | 2.48米 |
| 車高 | 1.85米 |
| 總重 | 14.5噸 |
| 乘員 | 10名（駕駛員2名，軍士8名） |
| 武器裝備 | M2重機槍+96式40毫米榴彈發射機 |
| 最高速度 | 100千米/小時 |
| 最大行程 | 500千米 |
| 總產量 | 333輛 |
