生平
世親是無著的異母弟，生卒年代約在公元380至480年間。陳代真諦譯的《婆藪槃豆法師傳》稱他‘於薩婆多部出家，博學多聞，遍通墳典，師才俊朗，無可為儔，戒行清高，難以相匹。
據說他為了取捨阿毗達摩一系理論，曾匿名化裝，到有部的學術中心迦濕彌羅城，學習有部教理四年，後回到富婁沙富城，用經量部教義，批判有部，集眾宣說。且隨講隨寫，著成《阿毗達磨俱舍論》。此論一出，頗有爭論，而無有能破者，時人稱此論為聰明論。世親在北印度宣揚小乘，隱蔽大乘，其兄無著憐憫之，托以疾病，誘其來見，命弟子於鄰室宣讀《華嚴經·十地品》，世親聞之，感到其法深妙，方知其兄苦心。他深悔以往弘揚小乘誹謗大乘的錯誤，要割舌以謝過。無著對他說：“你先前既用舌頭誹謗大乘，現在何不用舌頭來讚揚大乘呢？”這樣世親乃舍小入大，廣造論釋，宣揚大乘，與其兄共同創立唯識宗。他在《唯識二十論》和《唯識三十頌》中，充分闡明了他“識生似外境現”的思想，意即外境本來並不存在，由於識生起的作用，轉變成為心的對象，如同病目見空花。他的這兩部論頌，集唯識思想之精華，也是唯識學說發展的高峰。
學說
在《大乘百法明門論》中，他把宇宙萬有分為五大類，即心法、心所有法、色法、不相應行法、無為法。心法是說以心（精神現象）為主體，包括眼、耳、鼻、舌、身、意、末那、阿賴耶八種“識”；心所有法是指心的作用，包括五根、五境和意識的對境十一種現象；不相應行法是一種非精神、非物質的現象，它區別於前三種法，是假立的有為法，包括二十四種現象；無為法是不生不滅的現象，湛然常住的理法，其中包括六種無為：虛空無為（認識真理猶如虛空的境界）、擇滅無為（得到至善智慧的精神境界）、非擇滅無為（通過神秘的直觀得到真理的境界）、不動滅無為（通過深思靜慮，不為苦樂所動的境界）、想受滅無為（滅斷一切觀念、感覺、以直觀顯現真理的境界），真如無為（得到真理的精神境界）。以上五位百法總括來說，就是心是識自體，心與識相應，色是心識所變現，不相應行法是區別於心、色的假立，無為法則是前四位斷染成淨的最終結果，無為法也以識為根本，但它是最真實、最圓滿的最高真理。
在《佛性論》中，他提出五性各別說，把一切眾生分為：聲聞、獨覺、如來、不定種性、無性有情等五類。此五者是潛藏在阿賴耶識中的種子，由於每個人所具有的善、惡種子不同，因而修持所得的結果也不相同：聲聞可修證阿羅漢；獨覺修證辟支佛；如來種性可修證為佛；不定種性的證果不確定，可修證以上三種之一；無性有情只具有有漏種子，因此要受業報輪迴的限制，雖然苦心修持，也不能得到上面三果。這種五性各別說和古代印度的種姓觀是密切相關的。
著作
世親著作甚多，主要著作除上面提到的以外，尚有：《大乘成業論》、《大乘五蘊論》、《止觀門論頌》等。還有對《中邊分別論》、《攝大乘論》、《大乘莊嚴經論》、《六門教授習定論》、《金剛般若經論》《妙法蓮華經》、《無量壽經》、《十地經》、《寶髻經》、《勝思惟梵天所問經》等的注釋。據傳，還有《論軌》、《論式》、《論心》等因明著作三部，梵本已佚，也無漢文譯本，僅能從其它經典中略知片斷。
後繼
世親學說的後繼人，說法不一。在《成唯識論述記》中記載有護法、德慧、安慧、親勝（世親同時）、難陀、淨月、火辨（世親同時）、勝友、勝子、智月等十家；據西藏的記載，則為安慧、陳那、德光、解脫軍等四大家。
