永樂朝增設十衛，宣德朝又增設四衛。合計為二十六衛。
洪武皇帝朱元璋設立親軍的目的，在於建立一支由皇帝本人親自掌握的禁衛軍。獨立於五軍都督府和兵部所管轄的一般軍隊。然而隨著皇帝的權力逐漸被文官政府，特別是被內閣相權所侵奪。親軍二十六衛除了錦衣衛之外，都逐漸由兵部控制，而不再是皇帝自己能完全控制的軍隊。
歷史沿革經過
親軍上十二衛，發端於龍鳳十年（公元1364年）朱元璋稱吳王，成型於洪武十五年(公元1382年)，衰敗於正統十四年(公元1449年)土木堡之變，毀滅於崇禎十七年（公元1644年）北京陷落之役。
早期雛形公元1364年2月4日，朱元璋大敗勁敵陳友諒，自稱吳王。公元1364年為元朝至正二十四年，為朱元璋所奉紅巾軍小明王政權龍鳳十年。這年12月，朱元璋設侍衛上直親軍：拱衛司，領校尉，隸屬於都督府，侍從皇帝左右，負責皇帝的安全。
侍衛上直親軍是皇帝的侍從親軍，但設立之初，在行政上則直隸於全國軍事統帥部的都督府。
侍衛上直親軍設十七衛親軍指揮使司：武德衛、龍驤衛、豹韜衛、飛熊衛、威武衛、廣武衛、興武衛、英武衛、鷹揚衛、驍騎衛、神武衛、雄武衛、鳳翔衛、天策衛、振武衛、宣武衛、羽林衛。
公元1368年1月23日，朱元璋在南京即皇帝位，創建明王朝，年號洪武。洪武二年(公元1369)，朱元璋正式設帳前總制親軍都指揮司，統領侍衛親軍。任命馮國用為第一任親軍都指揮使。
帳前總制親軍都尉府統領中、左、右、前、後五衛軍和儀鑾司。
後來，改置金吾侍衛親軍都護府。都護府設都護，從二品，都護比京衛指揮使品位高一級，其身份只在六部尚書之下，比侍郎還高。
與此同時，還置各衛親軍指揮使司，設指揮使，正三品。仍沿襲舊十七衛親軍指揮使司：武德衛、龍驤衛、豹韜衛、飛熊衛、威武衛、廣武衛、興武衛、英武衛、鷹揚衛、驍騎衛、神武衛、雄武衛、鳳翔衛、天策衛、振武衛、宣武衛、羽林衛。
定型
洪武十五年(公元1382)，朱元璋罷廢親軍都尉府和儀鑾司。
設定錦衣衛，下屬南北鎮撫司十四所，負責護駕侍衛、查察緝捕。
隨後，正式設定護衛親軍十二衛：錦衣衛、旗手衛、金吾前衛、金吾後衛、羽林左衛、羽林右衛、府軍衛、府軍左衛、府軍右衛、府軍前衛、府軍後衛、虎賁左衛。
第一次擴充：公元1402年，建文四年/洪武三十五年。
金吾左衛、金吾右衛、羽林前衛，原為燕王朱棣所領“北平三護衛”。明成祖朱棣攻下南京，奪取了侄子建文帝朱允炆的皇位後。將建文年號削去。建文四年改為洪武三十五年。北平三護衛於該年底升為親軍，改名為金吾左衛、金吾右衛、羽林前衛。
第二次擴充：公元1406年，永樂四年。
燕山左衛、燕山右衛、燕山前衛、大興左衛、濟陽衛、濟州衛、通州衛（安吉衛）原為“北平都司七衛”，永樂四年升為親軍。
第三次擴充：公元1433年，宣德八年。
將神武前衛及親軍各衛養馬軍士整編為騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛。親軍由此增加為二十六衛。原有親軍十二衛稱作“上十二衛”。
明正統十四年（1449），明英宗朱祁鎮率軍親征瓦剌。親征軍號稱五十萬之重，實際包括皇帝親軍和將門勳爵們的家將，合計僅有二十三萬至二十五萬左右。
皇帝親軍二十六衛的泰半精銳部隊都作為皇帝的隨扈一同出征。
親征軍退至土木堡時，（今北京西北懷來縣官廳水庫）。被早已蹲點設伏長達一個月的瓦剌軍阿剌知院部伏擊。親軍幾乎全軍覆滅，明英宗朱祁鎮被瓦剌軍俘虜。
（註：瓦剌軍阿剌知院部在北京的大門口設伏長達一個多月，留守北京的大小官佐竟然對此毫無反應，直到土木堡慘敗的十天后，北京方面才知道親征軍的全軍覆沒之主因，並非被追擊而來的瓦剌軍追上之故，而是瓦剌軍阿剌知院部伏擊所致。）
皇帝親軍二十六衛並未出征，仍留守北京的部隊，全部被徵召起來，在兵部侍郎于謙的統一指揮下投入北京保衛戰。
此後，除錦衣衛，與騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛，之外，親軍二十六衛的其餘各衛已混同於京營普通部隊，雖然名目未改，但已改為由兵部管理，不再是皇帝親自指揮的禁衛軍。在行政、人事、薪餉等方面受制於文官，日見衰敗，在明朝中後期已沒有什麼戰鬥力，也鮮有提及。
上十二衛，僅剩錦衣衛繼續由皇帝親自指揮。
另有宣德八年增設的親軍騰驤左衛、騰驤右衛、武驤左衛、武驤右衛，合稱四衛營，受宮內御馬監太監指揮。
崇禎十七年（公元1644年）3月，北京在被圍攻兩日後陷落。親軍各衛死傷殆盡。
上十二衛的編制和職責
親軍上十二衛是負責護駕左右、護衛宮禁的皇帝侍衛禁軍，這些軍士都是通過精選以後經嚴格訓練而入選的身材健壯、武藝不凡的將士。親軍上十二衛都有嚴格的建制，待遇也在眾軍之上。
親軍從職責上可分為護駕侍衛親軍和守衛侍衛親軍；從區域上可分為宮禁侍衛親軍和皇城侍衛親軍。護駕侍衛親軍是護從皇帝左右、直接聽命於皇帝的地位最崇高的禁衛軍。護駕侍衛親軍通常是挑選健壯、英武、勇悍的衛士充當，職責上主要是兩大項：一是保護皇帝，確保皇帝及皇帝一行的絕對安全；二是奉旨執行秘密使命。守衛侍衛親軍是以守備宮城、皇城為主要職責；防盜、防火、防止賊寇入侵。宮禁侍衛親軍是守衛紫禁城的禁衛軍，包括巡查，守御宮門、城門，雜役等職守，負責宮禁的絕對安寧。皇城侍衛親軍則是守備皇城，負責皇城門禁，巡查皇城中的一切隱患，確保皇城安全和萬無一失。
錦衣衛
旗手衛校尉
永樂遷都前南京紫禁城防區劃分如下：
紫禁城南部：從午門到承天門左右兩邊，及左右長安門，至皇城東西面，屬於旗手衛、濟陽衛、濟州衛、府軍衛、虎賁右衛、金吾前衛、燕山前衛、羽林前衛。
紫禁城東部：東華門左右兩邊到東安門左右兩邊，屬於金吾左衛、羽林左衛、府軍左衛、燕山左衛。
紫禁城西部：西華門左右兩邊到西安門左右兩邊，屬於金吾右衛、羽林右衛、府軍右衛、燕山右衛。
紫禁城北部：玄武門左右兩邊到北安門左右兩邊，屬於金吾衛、府軍後衛、通州衛 、大興衛。
土木堡之變後，實際繼續負擔守衛侍衛親軍職責的，僅有御馬監所屬四衛營。
親軍上直衛各衛簡介
錦衣衛錦衣衛起初僅1500人，設大漢將軍、將軍、力士眾官；衛士稱校尉；軍中設千戶、百戶、總旗官。朝廷重大典禮時，包括皇宮三大節的萬壽節、元旦、冬至和冊封、祭祀、登基、傳制等，侍衛3000人全值；平時則是輪番值宿，護衛宮禁。錦衣衛自成軍制，自行操練，下值後訓練極嚴。衛中缺額到50人時方才補齊。月糧兩石。衛士們積功可升遷百戶、千戶。軍士、將官死亡，允許其魁梧健壯、武勇過人的血親子弟頂替，沒有的則從軍士和民戶中精選。
旗手衛旗手衛的前身是旗手千戶所，洪武十八年(公元1385)，朱元璋下旨升旗手千戶所為旗手衛。旗手衛負責大駕金鼓、旗纛，統率力士隨駕宿衛。就是說，旗手衛有兩大職責：主要職責是執掌御駕所用的金鼓、旗幟；其次的職責是侍衛親軍所共同的--護駕左右，宿衛宮禁，負責皇室的安全。
旗手衛設校尉、力士，都是從民間中選拔壯健的民丁充任。校尉的職責是專門執擎鹵簿儀仗，還負責御駕前宣召文武官員和奉旨承辦特殊事宜。在編制上，旗手衛校尉不屬於旗手衛，而是屬於親軍第一衛的錦衣衛。這樣設定，大概因為是旗手衛單設一衛是出於對金鼓、旗纛的尊崇，而掌擎鹵簿儀仗的校尉不隸旗手衛，直屬錦衣衛則是出於對特殊身份的校尉的直接控制，鹵簿儀仗實在太重要，不能有任何差錯。旗手衛力士專門負責金鼓、旗幟、隨御駕出入宮禁，還有一個職責便是守衛宮禁四門。很顯然，力士身份不如校尉，金鼓、旗幟不能和鹵簿儀仗分庭抗禮，所以，力士隸屬於旗手衛。
旗手衛是侍衛親軍上十二衛中的一支身份特殊、職責明確的侍衛親軍。每年歲祭旗頭六纛之神，儀式都十分隆重。祭祀儀式是在秋8月舉行，設立神壇，旗手衛衛士、將官臨壇祭祀，場面很是壯觀。除了8月設壇祭祀，在12月於承天門外還有隆重而莊嚴的祈禱儀式。承天門是皇城正門，就是後來的大明門和清代的天安門，這裡是皇宮的象徵，在這裡冬日致祭，可見王朝對其的禮重。
旗手衛下屬五所。
府軍前衛在親軍上十二衛中位居第三位。府軍前衛是一支獨特的侍衛禁軍。早在朱元璋創建衛隊之初，便特設帶刀舍人。建元洪武時，府軍前衛等衛隊負有特殊使命，設習技幼軍。府軍前衛掌統領幼軍的選拔、訓練、修習諸事宜；正式成為前衛衛士的稱為帶刀官，輪番帶衛侍衛。明成祖朱棣在位時，推重府軍前衛。永樂十三年(公元1415)，成祖朱棣下道特別聖旨，為皇太子簡選幼軍，專置府軍前衛，設定官屬。府軍前衛總帶刀官40人，官屬包括：指揮使5人、指揮同知10人、指揮僉事20人、衛鎮撫10人、經歷5人。
府軍前衛統轄二十五所。
其餘金吾衛、羽林衛、府軍衛、虎賁衛等上直衛主要職掌是守衛巡警，負責宮禁安全。編制與普通京營衛所相同，每個衛5600餘人。
此後成祖遷都北京，在上十二衛的基礎之上完善組建了編制組成了後來了二十六衛。
