內容簡介
《水下作業裝置》在吸收國內外先進理論和經驗的基礎上，以哈爾濱工程大學海洋智慧型機械研究所的研究成果為主，主要介紹了幾種水下對接裝置和水下作業器具的技術和方法，包括水下橫置對接裝置、水下打撈裝置及水下機械手系統。各個章節具有很強的獨立性，讀者可以結合自己的學習方向深入地進行研究。目錄
第1章 緒論1.1水下作業裝置的發展
1.2水下作業技術的發展
1.2.1國外水下作業技術的發展
1.2.2國內水下作業技術的發展
1.3水下作業裝置的套用
第2章 水下機械手系統
2.1SIWR-Ⅱ型水下機械手運動學分析
2.1.1SIWR-Ⅱ型水下機械手簡介
2.1.2水下機械手運動方程的建立
2.1.3機械手的速度和加速度分析
2.2S1wR-Ⅱ型水下機械手動力學分析
2.2.1SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的建立
2.2.2SIWR-Ⅱ型水下機械手一些相關數據的確定
2.2.3SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的求解
