四肢的起源
脊椎動物由水登入後,附肢不僅需要承擔體重，而且還要推動身體沿地面爬行。在陸地上行走。於是適於水中遊動的鰭逐漸退化，四肢開始出現。一般認為，陸生脊椎動物的四肢是從古總鰭魚的偶鰭而來。古總鰭魚的偶鰭和最早的兩棲動物堅頭類的四肢非常近似：鰭的基部有一塊骨片，相當于堅頭類的肱骨和股骨，其遠側接兩塊平行的骨片，相當于堅頭類的橈、尺骨或脛、腓骨，遠端有一系列小骨，相當於腕骨、指骨或跗骨、趾骨。這樣的偶鰭能在陸地上支撐起身體並沿陸地移動。此外，總鰭魚能用鰾呼吸空氣，這樣，當水域條件不適合它們生存時，總鰭魚則可以爬上陸地直接呼吸空氣。世世代代傳下去，由總鰭魚進化出最早的兩棲動物；水生型的偶鰭轉變成為最早的陸生型四肢。由早期兩棲動物開始的陸生型四肢在進化過程中，以多種多樣的方式變化和發展
陸生脊椎動物四肢的典型結構
前後肢骨塊對照表前、後肢各部名稱（見圖[前後肢骨塊對照表]從表中可以看出前、後肢骨及帶骨在結構圖案上，幾乎完全一致，只是骨片的名稱有所區別。
兩棲綱動物的四肢
青蛙骨骼兩棲動物中的蚓螈目，為營鑽穴生活的特化類型，四肢均退化，身體呈蠕蟲狀，的代表，蛙或蟾蜍的四肢和典型結構近似，惟橈骨與尺骨癒合成橈尺骨，脛骨與腓骨癒合成脛腓骨。
爬行綱動物的四肢
避役骨骼典型的5指型四肢，比兩棲動物的肢骨更為堅強，指（趾）端具爪，是對陸棲爬行運動的適應。蛇適應於鑽穴生活，四肢退化，僅蟒蛇有後肢的殘跡：在泄殖腔孔兩側有一對角質爪，內部骨骼保留有退化的髂骨和股骨。海中生活的海龜，四肢變為鰭形，指（趾）骨變平。古代爬行動物四肢的變異更多，如適應飛翔生活的翼龍，第4指驚人地拉長,翼膜即連於體側及第四指之間。蛇頸龍和魚龍的四肢轉變為橈狀，指骨節數增多，有的整個前肢的指骨節數越過100塊。
鳥綱動物的四肢
鴿子骨骼鳥類適應於空中飛翔生活，四肢發生很大的變化，但是根據始祖鳥及胚胎髮育的材料，四肢的同源問題仍是很清楚的。前肢變為翼。前肢骨，尤以末端部分變化最大。橈骨較細，尺骨比較發達，翼羽著生於尺骨外緣。腕骨僅留兩塊獨立的骨，其餘腕骨均與掌骨癒合成為腕掌骨。前指只有3指，第1和第3指短,只有一節指骨,第2指長，有兩節指骨。聞名的鳥類化石始祖鳥，前肢雖已變為翼，但和現代鳥不同，3指游離,各指末端都有爪。鳥的後肢也具有獨特之處，股骨較短，脛骨長而發達，它是由脛骨和近心端的跗骨癒合而成，準確些說，應叫脛跗骨。腓骨退化。跗骨的遠心端和跖骨癒合成為跗跖骨。同其他陸生四足動物相比，鳥多出這一節直立的跗跖骨，這可能和鳥起飛和降落著地時增加緩衝力量有關。鳥類一般具4趾,其中3趾向前、1趾向後，鳥類的趾數及朝前朝後趾數的變化是鳥類分類學的標準之一。美洲鴕 和鴯鶓（澳洲鴕）後肢有3趾,均向前,非洲僅具2趾，是鳥類趾數最少的一例。
哺乳綱動物的四肢
典型的五指型四肢。綱內的變異很大：偶蹄類只有2指（趾）：奇蹄類只有1指（趾）；鯨的前肢成鰭形，後肢退化；蝙蝠前肢成翅等。變異雖大，但同源關係仍無問題。前後肢骨的基本結構和陸生動物四肢的模式結構近似，但哺乳動物的四肢經過扭轉，肘關節向後，膝關節向前，四肢高舉身體離開地面，支持體重及行走都極穩固而靈活，和以前各綱動物大不一樣。
家兔骨骼哺乳動物腳著地的部位有所不同，猿猴與人以全部腳跖著地行走,叫做跖行性。貓與犬的腳趾著地行走,趾以上的部分抬離地面，名為趾行性。馬等有蹄類以端趾著地行走，名為蹄行性，其中以蹄行性與地面接觸最少，適於快速奔跑。
