事件起因
明朗嘉靖年間，永寧是座衛城，城牆高有二丈外，內有水關溝，外挖護城壕，非常堅固。哪知衛城指揮王國瑞好色成性，當倭寇串犯永寧時，他還宿在花街柳城。倭寇乘虛破城，到處燒殺姦淫。頓時民不聊生。
俞大猷在興化（莆田）知道永寧衛失守後，心慰：這永寧是閩海門戶，一旦落人匪手，閩南民眾又將遭受大災難。俞大猷是晉江人，身為福建總兵。他－面傳檄將王國瑞拿辦，一面命令閩海水師由海路截擊，堵塞倭寇敗逃的去路，自己則統率一支數百人的部隊，日夜兼程，奔赴永寧鎮。
滅寇過程
他們走到離永寧城數里的桿頭寨歇息時，探子前來報說：這股倭寇，無惡不作。但是，－到晚上，個個都避在永寧城隍廟內，用兩隻十分兇惡的狼狗來回看守營盤。俞大猷聞報，細想一番，叫來管制兵械的軍需官，下令立即打制兩根四、五尺長的鐵鉤。這鐵鉤一頭有圓圈可用手拿，另一頭有三個尖銳的小鉤。又叫伙夫兵加工煮製了一大筐香噴噴的牛肉。－切準備停當了，俞大猷親自挑選了五十名強壯的士兵，朝永寧方向趕去。
俞大猷統率的大軍，跟著也出發了。大軍到達永寧，便在城外埋伏起來。
再說這五十名強壯的士兵，分成兩路，由西門朝北門小心摸近城隍廟。先把牛肉丟到廟門外，狼狗聞到牛肉的香味，相爭來吃。兩個小校就這樣一前一後，一左一右把牛肉不斷拋出。兩隻狼狗一步一步被引離城隍廟。狼狗吃得嘴饞，已無戒心，小枝才把掛熟牛肉的長鐵鈞伸出去，狼狗一下子便把牛肉咬住。就這樣很快地把狼狗千掉。
這城隍廟範圍雖大，但牆高門固，很難進入。大家正在無計可施之時，一個士兵突然發現東牆邊焚化冥紙的“金亭”灰土裂開了，他靈機一動，用手中的匕首把裂縫兩邊的灰土慢慢颳去，把磚頭一塊塊抽出，不多久，－個大洞口出現了。那個士兵便先跳進去，輕輕地跳進廟裡，立即摸到大門邊，把廟門打開。這時，大家一個又－個地閃進廟裡。
鎮海石大家很快就摸入廟裡，只聽見倭寇鼾聲如雷。原來這些強盜，個個赤身露體，只穿一條褲衩，他們怎么會料到俞大猷的士兵像天神一樣降臨在他們身邊呢？俞大猷的這些英雄們很快地把自己的服裝脫下，換上倭遺服裝，冉把自己們軍服放回原先放置倭服的地方、一切準備停當了，一聲喊“殺”，倭寇驚醒了，有的還來不及把眼睛睜開，就被匕首插進胸膛；有的雖然只被砍傷，卻也沒法站起來了。幾個睡在偏僻角落的匪徒，驚醒後，慌忙間，誤穿上明朝的軍服，便自己殺起來，一時間，大殿中、天井下、廂房裡，賊屍遍地。匪首和手下暴徒六、七十人全部被殲滅，無一個漏網。收拾了城隍廟裡的倭寇，俞大猷的戰士，－面繼續搜尋城隍廟附近民屋中的強盜，一面在西北城樓上放火為號。埋伏在城外的俞家軍，看見火光，知道城裡已經得手，立即殺進城中。
名稱由來
那些殘餘倭寇，看到情況不妙，早就潛往海邊，搶了三條漁船，妄圖逃走。俞大猷哪肯放掉他們！他振臂一呼，吼聲頓時化作刮地狂風，把附近鰲山上的一塊巨石捲起，不偏不倚，把倭寇乘坐的一條木船，砸得粉碎。這時，閩南水師的兵船也從海上開到，截住去路，把逃在前面的另外兩條船上的倭寇，全部殲滅。
俞大猷告別永寧父老時，特意在這塊石上寫了“鎮海石”三個大字。至今，“鎮海石”還立在永寧海邊。
