諾曼第騎士家庭出身，約1047年去義大利南部阿普利亞，發現該城和坎帕尼亞雖為義大利南部最繁盛的地區，但為政治動亂所苦。為了占據坎帕尼亞這一重要海港，卡普阿的倫巴第人一直在那裡發動反對那不勒斯的拜占庭諸公爵的戰爭。圭斯卡德向農村進行掠奪，向當地農民勒索贖金，1053年率來自阿普利亞和坎帕尼亞的諾曼人聯軍在奇維塔特擊敗拜占庭、倫巴第和教皇聯軍。1057年返回阿普利亞，解決這一地區的內部衝突，他成為諾曼人的公認領袖。
1059年在梅爾菲同教皇尼古拉二世達成政教協定，教皇對他把阿拉伯人趕出西西里並使西西里重新信奉基督教的計畫感到很大興趣。1060年進行西西里遠征，1071年又攻占巴里，結束了拜占庭帝國在義大利南部的統治，然後轉向倫巴第人控制的薩萊諾地區，與倫巴第公爵吉蘇爾夫二世發生戰爭，教皇格里高利七世擔心諾曼人侵入坎帕尼亞、莫利塞和阿布魯齊會威脅自己的統治，遂將圭斯卡德判處絕懲，並在軍事上大力支援吉蘇爾夫，吉蘇爾夫向阿馬爾菲城進軍，但是圭斯卡德保住了這個城市。1076年他從吉蘇爾夫手中奪得薩萊諾。
羅伯特·圭斯卡德拜占庭皇帝麥可七世·杜卡斯為了維護搖搖欲墜的統治，想使他的兒子君士坦丁同圭斯卡德的女兒海倫結婚，然爾反對派廢黜了麥可，並將海倫關進了修道院。為了保衛阿普利亞不受拜占庭新統治者的進攻，圭斯卡德想要取的巴爾幹半島的亞得里亞海沿岸，就開始建立一支龐大的海軍。麥可的被廢和海倫的被囚禁，重新喚起了他百折不撓的冒險精神。他所追求的是進軍拜占庭，加冕稱帝。1081年他率兵在伊庇魯斯登入，隨即擊敗拜占庭皇帝阿歷克塞一世和其威尼斯盟友（底拉西烏姆會戰）。然而，教皇突然把他召回義大利，要他協助教皇趕走正在向羅馬進軍並要求將義大利劃歸神聖羅馬帝國的德意志國王亨利四世，圭斯卡德先平定諸侯叛亂，然後移兵羅馬，擊敗教皇的敵人。然後又轉戰亞得里亞海沿岸，在凱法利尼亞包圍戰中死去 。
