簡介
立爪式裝載機是在蟹爪裝載機基礎上發展的主要由耙取、轉載、運輸行走、控制系統（電或液壓）組成的裝載機械。工作機構為一對立爪，可上下、前後、兩側移動，將岩（礦）石耙到運輸機上，再轉載到礦車（梭車）內，然後經運輸車把岩（礦）石運往廢石場。其結構簡單、動作靈活，多用於平巷、隧道掘進及采場裝載，適於中小斷面巷道。
立爪式裝載機是依靠兩隻立爪模仿人的手臂動作來耙裝的。該機具有結構緊湊、體積小、裝載效率高作阻力小、裝載功率低等特點 。
立爪式裝載機的工作原理
立爪式裝載機由工作機構、行走機構和轉載機構等組成。裝岩時，首先啟動油泵；然後通過操作手動換向閥，使刮板輸送機的升降油缸動作，以調整卸載高度（即裝車高度）；之後，開動轉載輸送機和行走機構，使機器移至裝載位置。
操縱手動換向閥，通過油缸使立爪作耙裝運動。立爪把煤、岩耙入轉載輸送機，經轉載輸送機尾部裝入礦車或其他運輸設備。
立爪式裝載機的工作機構
ZMY-1型立爪式裝載機的工作機構由工作大臂、左右工作小臂、左、右立爪、迴轉油缸和耙取油缸等組成。
工作大臂是用厚鋼板製成的整體U形框架結構。其U形框架的兩個末端焊有對開的支座，可固定在輸送機機體兩側伸出的軸頭上。大臂在升降油缸的作用下繞迴轉中心線#轉動，實現工作大臂的升降。
在工作大臂上，對稱地安裝有工作小臂。在迴轉油缸的作用下，工作小臂可繞軸. 向外、向內迴轉，工作轉角為80°。小臂的起訖點在工作大臂上均設有硬橡膠碰頭，當小臂轉動時，起外定位及緩衝作用。
左、右小臂上分別安裝有左、右立爪,。立爪下端帶有爪齒，爪齒磨損嚴重時可以方便地更換。左、右立爪在耙取油缸的作用下，能向外擺動30°、向內擺動38°，以耙取煤、岩，並把輸送機集渣板上積聚的煤、岩裝進刮板輸送機。
工作機構裝載時的工作過程是：大臂升起；立爪張開（小臂迴轉也可同時進行）；大臂落下；立爪耙取煤、岩（小臂迴轉也可同時進行）。四個動作依次交替進行，也可以兩個動作同時進行。大臂升降油缸、小臂迴轉油缸和立爪耙取油缸均由多路換向閥控制 。
立爪式裝載機的行走機構
該機的行走機構由行走馬達、減速器、輸送機、迴轉油缸和迴轉盤等組成。
迴轉盤的上盤體上有三對鉸接支座，分別由鏟板升降油缸、拐臂和調高絲槓與輸送機機體相連線。下盤體與減速器的箱體用平鍵和螺栓固定成一體。上、下盤體間裝有鋼球，它分別與上、下盤體的滾道相接觸而組成平面軸承。在上、下盤之間裝有輸送機迴轉油缸，在該油缸的作用下，上、下盤可相對轉動，能使鉸接在上盤體上的輸送機機體左、右擺動各15°。
行走馬達驅動減速器，減速器輸出軸帶動車輪實現機器的前進或後退。通過操縱閥控制機器裝載和快速推進或快速後退時的行走速度。行走減速器是一個非標準的兩級圓柱齒輪減速器。兩級減速後，由軸帶動車輪轉動。當機器需要外部牽引設備拖動時，應扳動離合器手柄使牙嵌離合器脫開，車輪即可自由轉動。而要用油馬達驅動時，須扳動離合器手柄，使牙嵌離合器與齒輪結合。
立爪式裝載機的輸送機
輸送機由集渣板和機頭等部件組成。ZMY-1型立爪式裝載機的機體是一個堅固的、全部採用鋼板焊接的溜槽。溜槽側幫的前端裝有兩塊集渣板，溜槽底板前端焊有鏟板。鏟板臥下軌面40mm與左、右集渣板配合使用，可以清理巷道底板。將零散的煤、岩積聚成堆，並由工作機構裝入刮板輸送機的溜槽，再通過刮板鏈把煤、岩從輸送機的前端運到末端，裝進轉載設備或直接裝入礦車 。
